2010.9 第1章 平面机构自由度和速度分析 .ppt

3 2 1 4 举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。例9 ∞ P14 1 2 3 4 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心数为： 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 N＝n(n-1)/2＝6 n=4 ω1 1 2 3 二、速度瞬心在机构速度分析中的应用 1.求线速度 （图1-24） 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。 P23 ∞ 解： ①直接观察求瞬心P13、 P23 。 V2 ③求瞬心P12的速度 。构件2为平动构件，各点速度相同， 刚体1上P点速度 = 刚体2上P点速度 = V2 长度lP13P12直接从图上量取。 n n P12 P13 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 。 ω2 2 3 4 1 2.求角速度 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 P24 P13 ③求瞬心P24的速度 。 VP24＝lP24P14·ω4 ω4 ＝ω2· lP24P12/ lP24P14 a)铰链机构 例8 已知构件2的转速ω2，求构件4“此时”的角速度ω4 ω4 VP24＝lP24P12·ω2 VP24 P12 P23 P34 P14 方向: CW(clockwise), 与ω2相同。 *相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同。 ω3 b)高副机构 图1-23 已知构件2的转速ω2，求构件3 “此时”的角速度ω3 。 ω2 n n 解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的绝对速度 : VP23＝lP23P13·ω3 ∴ω3＝ω2·(lP13P23/lP12P23) P23 P12 P13 方向: CCW(counterclockwise), 与ω2相反。 VP23 VP23＝lP23P12·ω2 *相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。 3 1 2 3.求传动比 图1-23 定义：两构件角速度之比传动比。 ω3 /ω2 ＝ lP12P23 / lP13P23 推广到一般： ωi /ωj ＝lP1jPij /lP1iPij 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 1 2 3 P23 P12 P13 ω2 ω3 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ④求构件绝对速度V或角速度ω。 基本概念：自由度；运动副；局部自由度；虚约束； 基本技能：能正确计算平面机构的自由度；能绘制简单机 械的机构运动简图； 注 意： 1.运动副是可动联接。两构件要接触才能构成运动副。 2.运动副尺寸无所谓大小；构件形状不影响其运动。 本章小节： 例1-12 计算图示机构的自由度？？？？？ F＝3n－2PＬ－PＨ ＝3×7－2×9－0＝2 * 可以做的运动是蓝色的，不能做的运动是红色的 * * (3) 平面机构自由度计算公式 如果：活动构件数：n 低副数： pL 高副数： pH 未连接前总自由度：3n 连接后引入的总约束数： 2pL + pH F=3n - ( 2pL + pH ) 机构自由度F： F=3n - 2pL - pH 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 ①计算曲柄滑块机构的自由度 解：活动构件数 n = 3 低副数 PL = 4 F = 3n － 2PL － PH = 3×3 － 2×4 = 1 高副数 PH = 0 S3 1 2 3 ②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数 n = 4 低副数 PL = 5 F = 3n － 2PL － PH = 3×4 － 2×5 = 2 高副数 PH = 0 1 2 3 4 θ1 ③计算图示凸轮机构的自由度 解：活动构件数 n = 2 低副数 PL = 2 F = 3n － 2PL － PH = 3×2 －2×2－1 = 1 高副数 PH = 1 1 2 3 1 2 3 4 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 3 4 0 = 1 1 2 3 4 5 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 4 5 0 = 2 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 2 2 1 = 1 B C A F =