机器人程序注释.docVIP

1. LPVOID是一个没有类型的指针，也就是说你可以将任意类型的指针赋值给LPVOID类型的变量（一般作为参数传递），然后在使用的时候在转换回来。 例如： class CMyClass { ???? void Start(); ???? static UINT StartThread(LPVOID lParam); }; void CMyClass::Start() { ????? AfxBeginThread(StartThread, this); } UINT CMyClass::StartThread(LPVOID lParam) { ???? CMyClass * pMyClass = (CMyClass*)lParam; ???? ... ???? return 0; } 2.HANDLE就是句柄的意思通过把HANDLE传入内核,系统就可以将其转为特定的指针操作,MS不允许你直接对内核对象操作,所以给你个句柄作为假指针你可简单理解为和设备通信的一个“索引”Windows中的句柄很象C语言中用来访问一个文件的句柄，它是一个对象的数字化表示。在Windows中，句柄可以访问画刷（画屏幕的对象）、光标、窗口、设备描述表（用来把输出送往屏幕或打印机的对象）以及其他很多对象。在调用其他Windows函数时，分配给一个对象的句柄被用来访问该对象。 句柄号通常在程序调用Windows API函数时由Windows分配给相应的对象。表示句柄的变量名通常带有一个前缀，它由字母“h”和表示句柄所访问的对象的助记符组成。 typedef unsigned long DWORD 4. 避障函数+position函数 void Avoid(Robot *robot,Environment *env,double x,double y){int desired_angle = 0, theta_e = 0, d_angle = 0, vl, vr, vc = 190;int j=1;double dx, dy, d_e, Ka = 10.0/90.0;//给系数Ka赋个较小的初值，作为默认情况的取值dx = x - robot-pos.x;//目标点与小车在x轴方向上的距离dy = y - robot-pos.y;d_e = sqrt(dx * dx + dy * dy);//小车与目标点之间的距离if (dx == 0 dy == 0)desired_angle = 90;//当小车已在目标点时，期望角赋为90度elsedesired_angle = (int)(180. / PI * atan2((double)(dy), (double)(dx)));//小车与目标点之间的连线与水平线之间的夹角，即期望角（与position函数里的期望角相同）theta_e = desired_angle - (int)robot-rotation;//用上面一句计算出的期望角减去小车当前的角度，得到一个差角theta_ewhile (theta_e 180) theta_e -= 360;while (theta_e -180) theta_e += 360;/*这两句与position函数里的相同，都是为了使得当计算出的差角|theta_e|180的时候，加上或减去360度以使theta_e的绝对值始终小于180。因为从后面的程序可以看到，theta_e实际上是小车需要旋转的角度(因为小车必须旋转直到其面向目标点，此时往前运动才能完成朝向目标点的运动)，那么与其让它旋转大于180度，不如只让其旋转360-theta_e度角（这里实在不好表达）*/if (d_e 100.) //当小车到目标点的距离大于100时，Ka取45.0/90（即对不同长度的距离分别选用不同大小的系数，系数的大小据实际情况定，是试出来的。该系数后面计算轮速时要用到）Ka=45./90.;else if (d_e 50)Ka=65./90;else if (d_e 30)Ka=75./90.;else if (d_e 20)Ka=85./90.;else Ka=95./90.;if (theta_e 95 || theta_e -95){j=-1;theta_e += 180;//如果差角大于90度，将theta_e转化成其补角（即如果小车是屁股朝向目标点的话，它没必要转一大圈将脑袋对着目标点前进，而是直接转个很小的角度让屁股正对目标点倒退着行进就可以了，这样就节约了时间，这就是position函数里的原理）if (theta_e 180) theta_e -= 360;if (