第三章状态方程的解.ppt

第三章 线性系统状态方程的解 §3.1 线性时不变系统齐次状态方程的解 §3.2 状态转移矩阵 §3.2.1 状态转移矩阵及其性质 §3.2.2 几个特殊的状态转移矩阵 §3.2.3 状态转移矩阵的计算 §3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 §3.4 连续系统的离散化 §3.4.1 线性定常系统离散化 §3.4.2 近似离散化 §3.5 线性离散系统状态方程的解 §3.5.1 递推法 §3.5.2 Z变换法 解：近似离散化: 离散化， 例3.4.1 把状态方程 所以近似离散化状态方程为: 即 考虑离散时间系统： 则有： 即可求得 当给定初始条件 和输入信号序列 证： 由 定义知 令 其中 ， 则 1、直接法 根据矩阵指数的定义直接计算。 例3.2.2 已知 ，求 。 解：根据定义有 优点：步骤简单、适用于计算机求解。 缺点：计算结果是一个无穷级数，难以获得解析式，不适合手工计算。 等式两边左乘 ，有 取拉普拉斯反变换 有 2、拉普拉斯变换法 取拉普拉斯变换 例3.2.3 试求如下线性定常系统 的状态转移矩阵 和状态转移矩阵的逆 解：状态转移矩阵由下式确定 由于 其逆矩阵为 因此 由于 ，故可求得状态转移矩阵的逆为 3、化矩阵A为对角形法 那么状态转移矩阵为 若矩阵A的特征值 互异时，则存在非奇异变换矩阵P ，将矩阵A变换为对角线标准型，即 证： 由于 则 解：1) 特征值 例3.2.4 已知矩阵 试计算矩阵指数 2) 计算特征向量： 3) 构造变换阵P： 则有： 4、应用凯莱-哈密顿定理，计算 凯莱-哈密顿定理： 矩阵 A 满足自身的特征方程。 即 根据凯莱-哈密顿定理，则有 特征方程： 即 例3.2.5 用凯莱-哈密顿定理计算 解： 由凯-哈定理： 所以 则有： 其中， ， 为待定系数。 若A 的特征值互异，即 两两互异时， 的计算方法为： 例3.2.6 线性定常系统的齐次状态方程为 用凯-哈定理计算其状态转移矩阵 解： 即 状态转移矩阵为 考虑系统： 两边积分得： 将 左乘 后求导得： 更一般的形式为： 系统的动态响应由两部分组成：一部分是由初始状态引起的系统自由运动，叫做零输入响应；另一部分是由控制输入所产生的受控运动，叫做零状态响应。 例3.3.1 求下列系统的时间响应 式中，u(t)为t = 0时作用于系统的单位阶跃函数，即u(t)=1(t)。 解：状态转移矩阵为 因此，系统对单位阶跃输入的响应为： 或 如果初始状态为零，即x(0)=0,可将x(t)简化为 1. 脉冲信号输入，即： 时 即 2. 阶跃信号输入，即 例3.3.2 求下列状态方程在单位阶跃函数作用下的输出： 解： 其中 ， ， 假定： 1）按等采样周期 T 对被控对象进行采样； 2）采样周期为T，满足香农采样定理要求，包含连续信号全部信息； 3）具有零阶保持器。 考虑系统： 其状态方程的解为： 则有： 令 则 令 则线性时不变系统离散状态方程为： 令 考虑系统 当采样周期 很小时，有 其中： 连续系统离散化的几点说明： (1) 近似离散化是一般离散化的特例 (2) 一般说来，没有精确离散化 (3) 离散化是有条件的，“连续化”是无条件的 (4) 连续系统的结论可以在离散系统中找到对应，反之则未必。 第三章 状态方程的解 * 3.1 线性时不变系统齐次状态方程的解 3.2 状态转移矩阵 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 3.4 连续系统的时间离散化 3.5 线性离散系统状态方程的解 控制系统的运动分析是系统性能定量分析的重要内容。 两种提法： 状态方程求解 —— 数学术语 系统的运动分析 —— 物理学概念 “运动”是物理学上的一个概念,它是通过求系统方程的时域解来分析研究的。 状态方程 —— 矩阵微分方程 输出方程 —— 矩阵代数方程 求系统方程的解主要是求状态方程的解。 齐次状态方程： ，控制输入为零。 (1)若A为标量有： 初始时刻 则 系统在没有控制输入的情况下，由系统的初始状态引起的自由运动。 (2)若A为方阵， 绝对一致收敛 级数 称为矩阵指数 矩阵级数 证明： 设方程的解为 代入 得 比较t的同次幂可得 当