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几种实时工业以太网的对比如表1-7所示。1.2.7几种实时工业以太网的比较表1-7几种实时工业以太网的对比实时工业以太网EtherCATSERCOSIIIPROFINETIRTPOWERLINKEPAEthernet/IP管理组织ETGIGSPNOEPGEPA俱乐部ODVA通信机构主/从主/从主/从主/从C/SC/S传输模式全双工全双工半双工半双工全双工全双工实时特性100轴，响应时间100μs8个轴，响应时间32.5μs100轴，响应时间1ms100轴，响应时间1ms?1~5ms拓扑结构星形、线形、环形、树形、总线形线形、环形星形、线形星形、树形、总线形树形、星形星形、树形同步方法时间片+IEEE1588主节点+循环周期时间槽调度+IEEE1588时间片+IEEE1588IEEE1588IEEE1588同步精度100ns1μs1μs1μs500ns1μs
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