第四章 线性系统的根轨迹法19.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 4-1.根轨迹概念 4-2.绘制根轨迹的基本方法 4-1.根轨迹的概念 4- 1-1 根轨迹法 4-1-2 根轨迹与系统性能 4-1-3 闭环零极点与开环零极点间的关系 4-1-4 根轨迹方程 如图： 4-1-2.根轨迹与系统性能 通过根轨迹图，可以对系统如下性能做研究： (1)稳定性 若系统轨迹进入s右半面，则系统不稳定，根轨迹与虚轴交点处为临界稳定。 (2)稳态性能 可以判断系统型次，并推算出开环增益。 (3)可以通过根轨迹图来确定系统的振型。 4-1-3.闭环零极点与开环零极点间的关系 如图： 由闭环传递函数可见： 1). ( 当n m时 )闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路的根轨迹增益； 2).闭环零点由开环前向通路的零点和反馈通路的极点组成； 3).闭环极点与开环极点、开环零点及K*有关。 根轨迹：由开环零、极点来确定闭环极点随K*变化在s平面上画出的轨迹 。 4-1-4 根轨迹方程 系统特征方程：1+ G(s)H(s) =0，即 4-2.绘制根轨迹的基本法则 法则1. 根轨迹起源于开环极点，终于开环零点。 法则2. 根轨迹的分支数、对称性和连续性： 根轨迹的分支数与开环有限零点数 m、开环有限极点数 n 中的大者相等，连续对称于实轴。 法则3. 当nm时，根轨迹当 K*??的渐进线可由下式而定： 例4-1.设系统结构如图，试绘制其概略根轨迹。 例4-2.设单位反馈系统开环传递函数为： 试绘制闭环系统根轨迹。 法则6.根轨迹的起始角与终止角： 根轨迹示例1 * 　 1.控制系统的稳定性，由其闭环极点唯一确定；系统暂态响应和稳态响应与系统的闭环零、极点在Ｓ平面上分布的位置有关。 　 2.决定系统基本特性的是系统特征方程的根。 Ｗ．Ｒ．伊文思在１９４８年提出了根轨迹法，令开环函数的一个参数——开环增益Ｋ从０变化到∞，与此对应，特征方程的根，便在Ｓ平面上描出一条轨迹，称这条轨迹为根轨迹。 　　　　　　 　　　　　　根轨迹法是研究自动控制系统的一种有效方法。它解决了解析法中高阶系统求闭环特征根困难的问题。 根轨迹的基本概念 所谓根轨迹就是指当系统中某个参量由零到无穷大变化时，其闭环特征根（极点）在s平面上移动的轨迹。 特征方程为： 其根为： 可以用 k 为参变量，在 s 平面作其根轨迹： 设： 其中 为前向通路增益； 为前向通路根轨迹增益。 为反馈通路根轨迹增益； 为开环根轨迹增益。 则有： 幅值条件： 相角条件： 当 K＊= 0 时，根轨迹方程退化为： 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的极点。 由 可得： 当 K＊?? 时，根轨迹方程退化为： 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的零点。 同样由 也可得： 当 mn 时，根轨迹终于开环传递函数的无穷远零点。 可得： 开环传递函数中，若令 s?? 当 mn 时， G(s)H(s) =0 称 s?? （ mn），是 G(s)H(s) 的无限零点 (n-m个)。 法则4.实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 法则5.两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点，称为根轨迹的分离点，分离点的坐标d 是下列方程的解： 解：画出 s 面上的开环零点（-1） 极点（0，-2，-3）。 (1).实轴上 [-3，-2]，[-1，0] 是根轨迹。 (2).根轨迹有三条分支，分别始于0，-2，-3；终於-1和两个无限零点。 有两条渐近线： (3).实轴上 [-3，-2] 内有一分离点 d ： 通过试探法，可得分离点为： d ? -2.47 按上述法则画出如右根轨迹图： -3 -2 -1 0 解： 在 s 平面上开环极点有两个：-1?j，开环零点-2。 (1).实轴( ?，-2]为根轨迹。 (2). 根轨迹有两条分支，始于-1+j和-1-j终於-2和?。 (3). 在( ?，-2]上有一分离点： 即 解得： （舍去） ， 作出该系统的根轨迹如下图所示： -2 -1+j -1-j -3.414 起始角：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角，称为起始角，以 标志。 终止角：根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角，称为终止角，以 表示。 ? ? ? ? -1 -2 θ1=108.5° 90° 59 ° 37 ° 19 ° 56.5 ° ? ? ? ? 90 ° 121 ° 153 ° 199 ° 63.5 ° 117 ° 法则7.根轨迹与虚轴的交点 若根轨迹与虚轴相交，则