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ROS教程;手动创建ROS package 管理系统依赖项 Roslaunch在大型项目中的使用技巧 ROS在多机器人上的使用 自定义消息;手动创建ROS package 管理系统依赖项 Roslaunch在大型项目中的使用技巧 ROS在多机器人上的使用 自定义消息;本教程将展示如何手动创建ROS package;我们可以使用(catkin_create_pkg)工具来自动创建ROS package，不过，接下来你就会发现，这不是什么难事。?roscreate-pkg节省精力避免错误，但package只不过就是一个文件夹外加一个XML文件。;现在，我们要手动创建一个名为foobar的package。请转至你的catkin workspace，并确认你已经刷新了setup文件。 catkin_ws_top $ mkdir -p src/foobar catkin_ws_top $ cd src/foobar 我们要做的第一件事就是添加配置文件。?package.xml?文件使得像rospack这类工具能够检测出我们所创建的package的依赖项. ;在?foobar/package.xml文件里添加如下语句: package namefoobar/name version1.2.4/version description This package provides foo capability. /description maintainer email=foobar@PR-foobar/maintainer licenseBSD/license buildtool_dependcatkin/buildtool_depend build_dependroscpp/build_depend build_dependstd_msgs/build_depend run_dependroscpp/run_depend run_dependstd_msgs/run_depend /package;现在，你的package里已经包含配置文件(package.xml)，ROS能够找到它。试一试，执行如下指令： rospack find foobar 如果ROS配置正确，你将会看到类似如下的信息：?/home/user/ros/catkin_ws_top/src/foobar. 这就是ROS如何在后台寻找package的机理。 应该注意到我们刚才所创建的package依赖于?roscpp?和?std_msgs.而catkin恰恰是利用这些依赖项来配置所创建的package。 至此，我们还需要一个?CMakeLists.txt?文件，这样?catkin_make才能够利用 CMake 强大的跨平台特性来编译所创建的package。 ;在?foobar/CMakeLists.txt文件里输入： cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(foobar) find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs) catkin_package();手动创建ROS package 管理系统依赖项 Roslaunch在大型项目中的使用技巧 ROS???多机器人上的使用 自定义消息;本教程将展示如何使用rosdep安装系统依赖项.;System Dependencies ROS packages有时会需要操作系统提供一些外部函数库，这些函数库就是所谓的“系统依赖项”。在一些情况下，这些依赖项并没有被系统默认安装，因此，ROS提供了一个工具rosdep来下载并安装所需系统依赖项。 ROS packages必须在配置文件中声明他们需要哪些系统依赖项。下面我们来看看turtlesim package的配置文件： $ roscd turtlesim rosdep rosdep?是一个能够下载并安装ROS packages所需要的系统依赖项的小工具。 为turtlesim下载并安装系统依赖项: $ rosdep install turtlesim ;如果是按照教程的顺序学习，那么这很可能是你第一次使用rosdep工具，因此，当执行这条指令，你会看到如下的报错消息：;按照提示执行上边两条指令，并再次安装turtlesim的系统依赖项。 如果你安装的是二进制文件，那么会看到如下信息： ;手动创建ROS package 管理系统依赖项 Roslaunch在大型项目中的使用技巧 ROS在多机器人上的使用 自定义消息;本教程主要介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧。重点关注如何构建launch文件使得它能够在不同的情况下重复利用。我们将使用