FANUC机器人编程标准V..23.docxVIP

FANUC机器人编程标准V1.1.1机器人及外部轴零位校核程序1.1机器人零位校核程序编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO,多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO…使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine，机构只含机器人。position reg 62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。1.2程序注释如图1.2 POSITION REG位置寄存器1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail机器人六个轴都改为01.4机器人零位码盘值存储位置Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。1.5需要清零menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为01.6外部轴零位校核程序1.6.1外部轴零位设定过程1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为11.6.1.3 menu-system-ma