一个具有竞争力的低成本机器人手臂具有四个自由度的设计与开发毕业设计.doc

毕业设计外文资料翻译 题 目 学 院 专 业 班 级 学 生 学 号 指导教师 二〇一四年月日Ashraf Elfasakhany1,2, Eduardo Yanez2, Karen Baylon2, Ricardo Salgado2 1Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Taif University, Al-Haweiah, Saudi Arabia 2Tecnológico de Monterrey, Campus Ciudad Juárez, Ciudad Juarez, Mexico E-mail: ashr12000@ Received October 19, 2011; revised November 7, 2011; accepted November 15, 2011 摘 要 这项工作的主要重点是设计，开发和实施具有竞争力的机器人手臂具有增强控制和粗短的成本。机器人手臂的设计采用四自由度来完成精确简单的任务，如光材料处理，这将被整合到了作为一个助理为工业劳动力的移动平台。机器人手臂上配有数个伺服电机完成臂之间做链接和执行的手臂动作。有了伺服电机编码器就不需要其他控制器来实施。控制我们使用它执行逆运动学计算和串行通信的适当的角度，以一个微控制器，驱动伺服电机，修改的位置，速度和加速度的能力的机器人。机器人手臂的测试和验证进行和结果表明它正常工作。 关键词 机器人手臂，低成本，设计，验证，四自由度，伺服电机，机器人的硬件控制，机器人的软件控制 1 介绍 机器人的研究实际上是设计和使用机器人系统的制造[1]。机器人通常用于执行不安全的，危险的，高度重复和不愉快的任务。它们有许多不同的功能，如材料处理，组装，电弧焊接，电阻焊接，机床的装载和卸载功能，刷涂，喷涂等。 主要有两种不同类型的机器人：服务机器人以及工业机器人。服务机器人是机器人半自动工作或完全自主地去履行服务，服务人类的设备，但不包括生产操作[2]。在另一方面，工业用机器人是被正式通过国际标注组织定义好的控制和多用途可编程操纵器的三个或更多个轴[1]。工业机器人被设计通过变量的方式动作来移动材料，零件，工具或专用设备来执行各种任务。工业机器人系统不仅包括工业机器人，而且也包括能够执行测序或监视通信接口任务的任何设备或传感器。 在2007年，全球市场增长了3％，约114000台新安装的工业机器人。截至2007年底，全国共有大约一万个工业机器人在使用中，相当于50000个人工服务。 由于使用的工业机器人手臂的增加放大，一个以试图模仿人类动作的详细方式的工程开始出现。例如一组学生在韩国取得的创新机器人手臂的设计确实考虑到舞蹈的手，举重，中国书法和颜色分类\[4]。另一组的工程师在美国发展八自由度机器人手臂。这个机器人能够掌握很多很多形状的物体,从笔、球和模拟人类的手\[5]。在太空,航天飞机远程控制器系统,称为加拿大臂或加拿大机械臂,它的后续发展是多自由度机器人手臂的例子被用来执行各种任务,如检查航天飞机专门使用的吊杆和带有照相机和传感器效应的卫星和检查航天飞机的货舱\[6]。 在墨西哥,科学家有望设计和开发许多机器人手臂,在墨西哥和墨西哥政府估计,大约有11000个机器人手臂中使用不同的工业应用。然而,专家认为,机器人手臂的优点不仅是高质量,而且高准确,多重复性和低成本。 大多数机器人都设置为在自动操作和重复操作。在这种方式下，一个受过训练的操作者（程序员）通常使用的便携式控制装置（示教）来手动教机器人任务。在编程期间机器人的速度是缓慢的。 目前的工作是一个两阶段的项目的一部分，这需要一个移动机器人能够运送工具从存储室到工业单元。在这个阶段的项目中，墨西哥的蒙特雷科大学主要是设计、开发和实施工业机器人手臂的低成本和准确性的控制。这个机器人手臂的设计有四个自由度来完成简单的任务：如光材料的处理，而这些被集成到一个移动平台，作为代替工业劳动力的助理。 2 机械设计 机械臂的机械设计是基于机器人机械手具有相似功能的人工手臂\[6 - 8]。这种机械手的链接是通过关节连接和机械手的链接形成一个运动链。机械手的运动链的业务最终被称为末端效应器或臂端的工具，它是类似于人类的手。图1显示了自由体的机器人手臂的机械设计图。如图所示，端部执行器是不包括在该设计因为市售的夹持器被使用。这是因为最终效应是系统中最复杂的部分之一,反过来,180?跨度，从而大大减小了臂和可能的位置[9]达到的区域。根据由上述结构和可能的负载所需的最大扭矩被选