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下肢康复机器人人因动作分析;人因分析及康复机器人设计要求;1.课题背景及研究现状;现状;国内现状： 国内研究较晚，成果主要集中在各高校。 主要成就： 清华大学研制的GRTS步行康复训练机器人 哈工大研制的步态辅助机器人 上海大学设计开发的一种四自由度外骨骼机器人等;2.人因分析及设计要求; 下肢各关节活动范围： 髋关节： 前屈0°~150°；后伸0°~15°；内收20°~30°；外展30°~45°；外旋40°~50；内旋40°~45° 膝关节：屈 30°，伸 180° （以大腿杆为x轴） ;设计要求;;4.人体下肢关节参数及机器人参数;选取大腿杆范围390-520mm，小腿杆300-420mm 下肢各关节运动自由度 人体单侧下肢共有7个自由度，髋关节有3个自由度，膝关节和踝关节分别有2个自由度。本课题着重研究是各关节在前向平面（矢状面）内绕额状轴的旋转运动，为了充分锻炼患者的屈伸能力，选取的各关节屈伸值。 ;;机器人参数的确定;5.运动学分析;人体下肢各环节转动惯量 利用CT法确定了转动惯量的回归方程式 式中： X1——体重，kg X2——身高，cm B0，B1，B2，——二元回归方程系数 ; ;;运动学角度分析;在lr1，lr2和OA组成的三角形中，（令OA=x2+y2）利用余弦定理可得： 然后可以得到角qr2的余弦值; ;由于 则;下肢康复机器人控制方案 控制方案的好坏决定了控制系统整个性能的好坏，而控制系统性能很大程度上决定了下肢康复机器人的性能。可以说控制系统是下肢康复机器人的重要组成部分之一，机器人能够协助患者完成康复训练，就必须具有一个功能完善、操作简洁、灵敏和安全可靠的控制系统 ;;在此谢谢我的指导老师王老师