智能车辆障碍物检测方法及其农业应用研究进展.PDFVIP

第 34 卷 第 9 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.9 2018 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2018 21 智能车辆障碍物检测方法及其农业应用研究进展 ※ 何 勇，蒋 浩，方 慧 ，王 宇，刘宇飞 （浙江大学生物系统工程与食品科学学院，杭州 310058 ） 摘 要：农业机械自动导航技术的应用可提升作业的精度和安全性，而障碍物检测是其中的重要环节。本文按照传感技 术的不同进行分类，从单一传感器检测技术到多传感器融合技术，对智能车辆障碍物检测方法及其农业应用的研究进展 进行了综述。其中单一传感器检测技术包括超声波检测技术、激光雷达检测技术和机器视觉检测技术，超声波检测技术 受障碍物表面情况影响、激光雷达检测技术成本太高、机器视觉检测技术算法复杂耗时长，均无法满足复杂农田环境需 求；多传感器融合技术则可以融合单一检测技术的优点，本文概述了视觉检测技术与激光雷达检测技术融合、视觉技术 与超声波技术融合以及融合了深度和彩色图像信息的 Kinect 传感器检测技术的应用情况。最后，总结现有技术存在的问 题，并对未来的研究内容进行了展望，包括新型装置和新算法引入及原有传统方法的改进两个方面。 关键词：车辆；无损检测；智能控制；障碍物检测；超声波；激光雷达；立体视觉；多传感器融合 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.09.003 中图分类号：S-1 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2018)-09-0021-12 何 勇，蒋 浩，方 慧，王 宇，刘宇飞. 智能车辆障碍物检测方法及其农业应用研究进展[J]. 农业工程学报，2018， 34(9)：21－32. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.09.003 He Yong, Jiang Hao, Fang Hui, Wang Yu, Liu Yufei. Research progress of obstacle detection methods of intelligent vehicles and their application on agriculture[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2018, 34(9): 21 － 32. (in Chinese with English abstract) doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2018.09.003 的研究集中在室内或者已知结构的简单室外环境，对于 0 引 言  田间的研究相对较少。随着多传感器融合技术的运用， 传统的农业作业过程一般是由人或人操纵农机完 复杂环境障碍物检测的可靠性提高且成本降低，使得其 成，劳动重复且单调，易产生疲劳，长时间会导致作业 成为了新的研究热点。 精度下降以及危险性上升，智能化农业车辆的使用则可 本文将首先对单一种类传感器检测技术在农田环境 以减轻人员的劳动强度，提升作业的精度及安全性。智 中的障碍物检测研究进行逐一研究，分析每一类的优点 能化农业车辆（包括农业机器人）是一个高度信息化、 以及存在的问题；然后将几种典型的传感器技术融合方 自动化、智能化，可自主实施变量作业的智能化平