运动控制教学教案.pptVIP

但是由于目前板卡类一般编程使用的语言大部分是高级语言，帮掌握起来有所难度，但其功能确实很强，而且应用广泛，目前多轴联动、多轴同步、主从跟随等还有一些复杂的控制一般都需要采用该种方法。 3.数控系统(NC\CNC): 运动控制系统简介 如何构建一个运动控制系统 总体方案选择 根据系统的技术指标要求和工艺要求，确定 运动控制系统的结构：开环vs闭环 步进电机vs伺服电机 机械传动结构 直接刚性连轴器连接 减速机 同步齿型带 运动控制器：运动方式 反馈元件 运动控制之数控机床篇 点位控制数控系统 控制工具相对工件从某一加工点移到另一个加工点之间的精确坐标位置 此类控制方式的设备主要有简易数控车床、数控镗铣床等。 直线控制数控系统 不仅要控制点与点的精确位置，还要控制两点之间的工具移动轨迹是一条直线 此类控制方式的设备主要有简易数控车床、数控镗铣床等。 轮廓控制数控系统 这类系统能够对两个或两个以上坐标方向进行严格控制 采用此类控制方式的设备有数控车床、铣床、加工中心、电加工机床和特种加工机床等。 运动控制之机械臂、机器人篇 运动控制运用实例 研究机械臂的运动动力特性 位置 速度 加速度 位置变量的所有高阶导数 力 机械臂是由一系列连杆通过关 节连接而成的一个运动链。 基座 关节 连杆 末端执行器 工件 机械系统：由机身、手臂、腕部、末端操作和行走机构组成。 应用最广，滚轮由电机驱动，具有驱动、换向、制动功能 驱动方式 直接驱动 驱动器输出轴直接与关节相连 减速系统与传动系统 谐波减速器 传动比大 滚珠丝杆 齿轮 传动带 位置检测 旋转光学编码器 增量编码器 绝对编码器 感应同步器 速度计 力检测 直接测量 力传感器（应变计、压电陶瓷） 间接测量 检测伺服电动机电流 拟人的控制手可以实现两个功能 ： 一：通过十几种运动模式来识别复杂的运动。 二：通过一个电子皮肤反馈仪来产生交互式的控制，使手可以到达不同的抓取水平。 机器人的应用 哈工大研制出的假手 机器人的应用 工业机器人 主讲:王添江 主要内容 运动控制主要介绍 运动控制实例——数控机床 运动控制实例——机器人，机器臂 运动控制实例——机器鱼 一、什么是运动控制？ 运动控制（Motion Control ）也可称作电力拖动控制（Control of Electric Drive） ★运动控制是自动控制中的一个重要分支。伺服控制是核心。 二、运动控制及其相关学科 现代运动控制已成为电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科 1．电机学－－电动机是运动控制系统的控制对象 2．电力电子技术－－以电力电子器件为基础的功率放大与变换装置是弱电控制强电的媒介，是运动控制系统的执行手段。 3．微电子技术－－控制基础 4．计算机控制技术－－系统控制核心 (1) 计算机控制 (2) 计算机仿真 (3) 计算机辅助设计 5．信号检测与处理技术－－控制系统的“眼睛” 运动控制系统的本质是反馈控制，即根据给定和输出的偏差实施控制，最终缩小或消除偏差，运动控制系统需通过传感器实时检测系统的运行状态，构成反馈控制，并进行故障分析和故障保护。 ★对多台电机位置、速度、转矩等参数的精确、快速控制 ★控制单台电机的点位运动及多台电机的插补运动，实现我们希望 的加工轨迹及空间曲线 ★选择不同的控制方式及系统配置，实现最优控制 ★系统运行稳定可靠，连续运行的能力，抗干扰能力 ★高精度，包括定位精度，重复定位精度，动态跟随误差等 ★快速响应性好 ★快速上手，开发周期短 ★易于维护 驱动机构 功率放大 运动控制器 执行机构 减速机构 机械装置 传动机构 编码器 光栅 人机界面 现场过程信号 三.运动控制系统及其组成 根据驱动器电流信号，产生对负载推动的扭矩。 运动控制系统通过对电机力矩、速度和位置着三个变量的控制，来实现对运动单元的运动任务。 电流力矩 1．电动机－－运动控制系统的控制对象 1．电动机－－运动控制系统的控制对象 （1）直流电动机 （2）交流异步电动机 （3）同步电动机 通过功率变换单元，把普通交流电源转换为控制电机的交变电源，以实现对电机的电流和速度的控制。 有的控制器也集成在驱动器里，它可以实现对电机的位置的控制。 2.驱动器——功率放大与变换装置是弱电控制强电的媒介，是运 动控制系统的执行手段。 工作原理 ★功率放大，将控制信号放大为控制电机运行的 电压（电流）信号，PWM放大技术 ★保护电机，过热，过载，过电流，欠电压等 ★控制三相电的通