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* 4.3.2 个人服务机器人 （1）伤残助理机器人 （2）智能轮椅 （3）机器人除草机 4.3.3 工程机器人 （1）喷浆机器人 （2）压路机器人 （3）隧道凿岩机器人 （4）林木球果采集机器人 4.3.4 极限作业机器人 （1）消防机器人 包括：遥控消防机器人、喷射灭火机器人、消防侦察机器人、攀登营救机器人、救护机器人。 （2）核处理机器人 （3）水下机器人 第五章 微机器人 5.1 概述 历程：1981 扫描隧道显微镜（STM） 1987 100微米的为型马达 1993 用于眼球网膜显微手术的微操作机器人 1995 用于生物工程细胞操作的双手微操作机器人 5.2 微机器人的概念和分类 分类：按尺寸、形式、机能 5.3 微型机器人 5.3.1 微型机器人驱动方法和原理 （1）尺蠖法 （2）冲击法 （3）蠕动法 （4）震动法 （5）碰撞法 5.3.2 微型机器人 （1）管道检查微型机器人 （2）腔道检查微型机器人 （3）微型步行机器人 （4）超精密加工微型机器人 （5）高精度测量微型机器人 （6）震动式微型机器人 5.4 微操作机器人 5.4.1 微操作机器人分类 微操作机器人 (micro Manipulating robot)是以亚微米、纳米运动定位技术为核心，在较小空间中