机器人创新实践 寻仙小车.doc

智能机器人创新实践课程论文 队名：无与伦比 论文题目 智能寻线小车 作者姓名 学科专业 自动化 指导教师 学号 所在学院 自动化科学与工程 论文提交日期 2013.7.8 前言 本设计介绍一个智能寻线小车的的制作方法和流程，下文通过展示设计过程中的每个细节，设计步骤，设计原理来描述寻线小车。 寻线小车以一个红色硬板为基础，各部分元器件（包括车轮，电机，光敏电阻等）通过焊接，装在硬板上，形成一个小车的基本硬件模型。本小车采用LM393作为电压比较模块芯片，LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。 小车主要由四部分组成，分别是传感器部分、电压比较部分、电机驱动部分以及电源部分，四部分相互协调工作，实现小车的寻线运动。 下面同过介绍本设计所需的零部件，组装细节，机械结构，驱动原理和控制系统设计等必要的叙述，详细说明这个设计的思想。 系统设计 系统总框图 根据以下系统方案设计，自寻迹小车共5个模块：LM393主 控模块、道路信息采集模块、电源模块、电机驱动模块、换向模块。各模块的作用如下： LM393主控模块，作为整个自平衡载物小车的“大脑”，将采集光电传感器、光电编码器等传感器的信号，根据控制算法做出控制决策，驱动直流电机完成对小车的控制。 道路信息采集模块，是智能车的“眼睛”，可以通过一定的前瞻性，提前感知前方的赛道信息，为小车的“大脑”做出决策提供必要的依据和充足的反应时间。 电源模块，为整个系统提供合适而又稳定的电源。 电机驱动模块，驱动直流电机完成小车的加减速控制和转向控制。 换向模块，作为小车前轮换向角度驱动。 硬件设计 电源模块 电源模块为系统其它各个模块提供所需要的电源，设计中，除了要考虑到电压范围和电流容量等基本参数之外，还要在电源转换效率、降低噪声、防止干扰和电路简单等方面进行优化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。本设计采用5号大小电池两块即可为各个模块进行供电，使其正常运行。 道路信息采集模块 我们这里用红色的LED作为光源，光线通过地面反射到光敏电阻上通过检测光敏电阻阻值变化能判断小车是否行驶在白色区域上。 采用红色的LED作为光源，传感器分为发射和接收两部分，其中发射红外光或者激光等特定光线，当照射在白板上，由于光的反射使接收管能够接收到反射光信号，此时接收端会有相应的电阻值变化（电平变化），当照射在黑线上，由于光被黑线几乎吸收，接收管基本上接收不到光信号，此时接收管的信号端会发生相反的电平跳变，这样就能够将黑白线区分开了。 为了对于小车的有较大前瞻性，可以适当把红外传感器尽可能隔较宽宽度和离车头较远距离放置，实现前瞻性循线控制。而且红外对管由于光斑可见，对于安装调试能够提供很大方便。 电机驱动 在设计中，在后轮电机驱动电路的驱动芯片允许的范围内，采用了JD3-100型电机2个，作为两个轮子的驱动源。 零部件清单 零件实物图 主要元器件的介绍 LM393比较器集成电路 LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。 光敏电阻 光敏电阻能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。 带减速齿轮的直流电机 直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种电机已经集成了减速齿轮大大降低了制作难度非常适合我们使用。 组装步骤 第一步：电路部分基本焊接 电路焊接部分比较简单，焊接顺序按照元件高度从低到高的原则，首先焊接8个电阻，焊接时务必用万用表确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管、绿色指示灯、电解电容务必分清楚极性尽量参考我们图片的元件方向焊接，焊接电容时引脚短的是负极插入PCB丝印上阴影的一侧，焊接绿色LED时注意引脚长的是正极，并且焊接时间不能太长否则容易焊坏，D4 D5 R13 R14 可以暂时不焊，集成电路芯片可以不插，初步焊接完成后请务必细心核对，防止粗心大意。 第二步：机械组装 将万向