机械设计-连杆A.ppt

第二章 平面连杆机构 基本内容 ★ 机构的运动简图和自由度 ☆ 四杆机构的基本类型 ★ 四杆机构的特点及应用 * 平面机构：所有运动单元都在同一平面或互相平行 的若干平面上运动 雷达仰俯机构 机构：各构件有确定相对运动的实物组合 关键:构件之间的联接(运动副) 机构：各构件有确定相对运动的实物组合 关键:构件之间的联接(运动副) 平面上的运动状态： X方向的移动 Y方向的移动 绕Z的转动 机构为什么能够有确定运动？为什么在平行平面上？ 构件组成机构的关键:构件之间的联接(运动副) §1-1 运动副及其分类(平面) P.5 自由度：独立的运动 运动副：构件之间直接接触且具有确定相对运动的 联接。 一、运动副及分类 §2——1 机构的运动简图和自由度 运动副分类 低副 转动副 高副 齿轮副 移动副 凸轮副 3个构件：机架、凸轮、推杆 3处连接：A、B、C 运动副元素： 构成运动副的点、线、面(分别在两构件上) ①转 动 副(铰链) (固定铰链 活动铰链) ②移 动 副 2.高副：两构件通过点或线接触组成的运动副 1.低副: 两构件通过面接触组成的运动副 3.其它：球面副；螺旋副(空间运动副) 运动副表示方法：图1－6(P.7) 1 1 1 运动副元素之间的相对运动 转动副：相对转动 移动副：相对移动 高副： 沿切线方向的移动 绕接触点的转动 动画：转动副、移动副、高副、螺旋副、球副 ｝一个自由度 两个自由度 机构中构件的分类： 1、机架（相对参考坐标系固定不动的构件） 2、原动件（运动规律已知的构件） 3、从动件(其余活动构件） 二、平面机构运动简图 要研究机构首先要表达机构 表示机构运动特性的一种简单工程用图 作用：分析现有机构 设计新机构 1 2 3 4 A B C D 机构:由若干构件依运动副联接而成具有确定运动的组合体 表达方式： 用线条表示构件(机架短剖面线) 用符号代表运动副 按比例定出运动副的相对位置 与运动有关的因素： 1.构件数目 2.运动副数目及类型 3.运动副之间的相对位置 转动副 移动副 机架 机构运动简图符号 表2—1 螺旋副 凸轮副 齿轮副 动画 1 2 ≠ 构件 能看懂 1 2 3 4 三、平面机构的自由度 组成机构过程中每增加一个低副自由度减少2； 每增加一个高副自由度减少1。 自由度计算公式： F = 3n – 2pL – pH n：活动构件数目；pL ：低副数目；pH ：高副数目 自由度: 构件具有独立运动的数目 约束 : 对独立运动的限制 机构（运动链）具有确定运动的条件： 1.自由度?0 2.原动件数目＝机构自由度数目。 F=3n-2PL-PH 例：冲床 F=3×3-2×4-0=1 F=3×4-2×5-0=2 F=3×2-2×3-0=0 F=3×2-2×3-0=0 F = 3n – 2pL – pH n=3 pL=4 pH =0 F=3×3-2×4-0=1 n=6 pL=8 pH =1 F=3×6-2×8-1=1 修改手动冲床的设计 减少一个约束 增加一个自由度 F=3n-2PL-PH 旧： F=3×2-2×3-0=0 新： F=3×3-2×4-0=1 F=3×2-2×2-1=1 计算自由度要注意几个问题 F=3×6－2×7－3=1 F=3×6－2×4－3=7？ 练习：计算机构的自由度 F=3n-2PL-PH B、C、D处有几个铰链？ 1 2 3 4 5 6 7 计算自由度要注意的问题 4 1 2 3 5 6 1 2 3 5 6 4 F=3×5-2×7=1 F=3×5-2×6=3？ 1 复合铰链 m个构件在同一处组成m-1个转动副 F=3n-2PL-PH 构件2、3、5构成复合铰链 直线机构（圆盘锯） F=3×7－2×6－0=9？ F=3×7－2×10－0=1 2 局部自由度 某些构件的（不影响其他构件运动的）独立的运动 F=3×3－2×3－1=2? F=3×2－2×2－1=1 3 虚约束：对机构的运动无实际约束作用的联接 F=3×2－2×3－1= －1？ F=3×2－2×2－1=1 动画 要注意的问题： 1）复合绞 2）局部自由度 3）虚约束 作业：2-5 局部自由度：凸轮机构滚子， n=7； 复合绞：C， 虚约束：E′， PL=9；PH=1 F=3×7－2×9－1= 2 振动筛 §2—2 平面四杆机构的基本类型 1 2 3 4 A B C D 铰链四杆机构 1 4 A B C 2 3 曲柄滑块机构 导杆