控制工程基础PPT课件(王积伟)前言.pptVIP

1 * * 0 前言 一、控制工程发展概况 二、控制工程基础的研究对象与任务 三、本课程的主要内容 四、本课程的学习方法 一、控制工程发展概况 1788年：J. Watt 发明蒸汽机 调速器 一千多年前：铜壶滴漏计时 器、指南针、各种天文仪器 时 间 刻 度 浮子 铜壶滴漏 1868年：J. C. Maxwell发表 《调速器》，提出反馈控制 的概念及稳定性条件。 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据。 1895年：A. Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据。 1932年：H. Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据。 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定 性理论。 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设 计方法 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志经典 控制理论基本形成；经典控制理论以传递函数 为基础，主要研究单输入—单输出（SISO）系 统的分析和控制问题； 1950年：W. R. Evans提出根轨迹法，进一步充 实了经典控制论； 1954年：钱学森发表《工程控制论》； 50年代末60年代初：现代控制理论形成；现代 控制理论以状态空间法为基础，主要分析和研 究多输入-多输出( MIMO )、时变、非线性等 系统的最优控制、最优滤波、系统辨识、自适 应控制、智能控制等问题；控制理论研究的重 点开始由频域移到从本质上说是时域的状态空 间方法。 1956年：蓬特里亚金（Pontryagin）提出极大 值原理 1957年：R. I. Bellman提出动态规划理论 1960年：R. E. Kalman提出卡尔曼滤波理论 1960～1980年：确定性系统的最优控制、随机 系统的最优控制、复杂系统的自适应和自学习 控制 1980迄今：鲁棒控制、H?控制、非线性控制、 智能控制等 第一阶段： 20世纪40~50年代，以反馈控制为中心的理论体系，形成了经典控制理论。在复数域中以传递函数为基础，主要研究单输入—单输出（SISO）系统的分析和控制问题，特别是线性定常系统。 第二阶段： 20世纪60~70年代，为现代控制理论发展时期。 现代控制理论以状态空间法为基础，主要分析和研 究多输入-多输出( MIMO )、时变、非线性等系统的最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制、智能控制等问题； 控制理论研究的重点开始由频域移到从本质上说是时域的状态空间方法。 控制论与其它学科结合，形成众多的分支学科。 控制论 经济学 社会学 生物学 工程技术 经济控制论 社会控制论 生物控制论 工程控制论 机械工程 机械工程控制论 共同的本质特点：通过信息的传递、处理与反馈进行控制。 控制工程基础的研究对象 二、控制工程基础的研究对象与任务 机械工程控制论研究机械工程中广义系统的 动力学问题，即系统与输入、输出三者之间的动 态关系。 * * * *