第8、9、10章 非线性、纯滞后、解耦控制系统.pptVIP

* 过程控制工程 第8章非线性控制系统 第 9 课 Process Control Engineering 北京化工大学 信息科学与技术学院自动化系 宿翀 第9章 纯滞后补偿控制系统 第10章 解耦控制系统 非线性控制系统 8.1 线性过程的非线性控制 8.2 非线性过程的非线性控制 8.3 位式控制 第8章 教学进程 8.1 线性过程的非线性控制 过程本身是非线性的，引入非线性单元或规律用以补偿。 过程是线性的，为了满足某种特殊要求而引入的非线性控制规律； 教学进程 两类非线性控制系统： 8.1 线性过程的非线性控制 液位的非线性控制 8.1.1 （1）实现均匀控制 采用带不灵敏区的非线性控制规律 不灵敏区内，控制器增益比较小，即对偏差不灵敏。 液位偏差在不灵敏区小范围波动时，控制器输出变化很小，控制阀动作很小 液位有小波动，流量也有小的波动——均匀控制 ? 系统的组成可采用单回路或串级结构 P190 图8-2 （A）、（B） 教学进程 ③ 不灵敏区内以PV代替SP，因此，不灵敏区成为“死区”，不灵敏区外，和B型一样 液位的非线性控制 8.1.1 （2）非线性控制器类型 ① PI、PID型，不灵敏区内只是增益K发生变化——A型 ② PI型，K和Ti同时起作用——B型 教学进程 ①作为液位均匀控制器，其不灵敏区以外的控制作用要大些，迅速拉回到不灵敏区内； ②不灵敏区的宽度要略小于工艺允许波动范围，使得液位超出不灵敏区后有一定的控制过程 ③不灵敏区内的KC的大小与不灵敏区宽度综合考虑 参数整定要注意的问题： 液位的非线性控制 8.1.1 教学进程 液位的非线性控制 8.1.1 B型的控制效果好些 P192 图8-3 采用选择性控制系统实现非线性的均匀控制 LC 正作用 正作用 高位继动器 低位继动器 正作用 高选器 低选器 Fi 气开 Fo 教学进程 线性过程的其它非线性控制 8.1.2 变结构控制（VSS） 逻辑单元根据系统的要求和特点，选择运算规律 开关元件 运算单元 执行装置 过程 逻辑单元 教学进程 输出 u K1 GA (?)2 S × TP K2 Ti /s √(?) (?)2 ? +1 -1 ? ? up eP ? 输入偏差 线性过程的其它非线性控制 8.1.2 VSS采用计算机实现容易，简单的可以采用仪表的一些计算单元完成 P193 图8-5 一个简单的变结构控制器 对于高阶系统的控制效果好于一般PID控制器 教学进程 8.2 非线性过程的非线性控制 pH控制的非线性控制 8.2.1 有些非线性特性严重的过程，必须采用非线性控制 典型的非线性过程 P195 图8-9 在PH值为7附近非线性畸变严重，斜率非常大，普通PID控制器难于控制 pH控制在工业应用很多，如污水处理过程 C试剂/升溶液 pH 11 10 9 8 7 6 5 4 3 50 40 30 20 10 0 教学进程 （1）带不灵敏区的非线性控制 在pH=7附近实施不灵敏区的控制作用 关键：不灵敏区的宽度、不灵敏区内的增益，参数整定时试凑 （2）自适应PH值控制 pH值变化曲线，会由于在废水中添加了弱酸或碱，有所改变 pH控制的非线性控制 8.2.1 10 8 6 4 2 10 8 6 4 2 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 教学进程 pH控制的非线性控制 8.2.1 引如自适应控制器，感测系统的响应，判别系统的控制状态，图8-13 非线性控制器 自适应控制器 不灵敏区宽度 ph 到控制阀 教学进程 pH控制的非线性控制 8.2.1 非线性控制器，根据PH控制系统的响应，输出信号去设定非线性控制器的不灵敏区的宽度 除此之外，PH值还可以采用智能控制（实际上也是非线性控制） 教学进程 反应器的非线性控制 8.2.2 图8-15 25（1+b|eM|） KS eM eS TJ TR TR给定 主控制器 ×