第五章 速度运动学.ppt

* * * 5.5.4 雅可比矩阵的物理意义 关节1 关节2 和 分别为 和 反时针转动 而成。 将雅可比矩阵定义为列向量 以上述例题为例： 有 如何验证？ * * 解：已知 ，则 ，又知 ，则由已知矩阵式可知 分析：当x＝0时, 。又因为已假设了y＝1，以致 ，即操作机手臂长度不为零，上式分母不为零，不会出现奇异问题。 例5-2：已知： ，当手部沿着y=1的直线以匀速 运动，试将 ， 表示为 x 的函数 。 * * （1）对于 ，当 r 趋于 0 时， 操作机出现奇异问题。此时操作机失控，即遇到速度趋于无穷大的困难。此时， 若 或 为有限值时， 和 　趋于无穷大。事实上 　　　　 的条件是很容易辨别和避免的； （2）由以上 操作机的雅可比矩阵及其逆阵的推导可以看出，当操作机具有6关节时，雅可比矩阵的推导将会更加复杂。 由以上分析可以得出两点结论： * * * * 第五章 速度运动学 《机器人原理与应用》 * * 第五章 速度运动学 * * 本章将进一步讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人的速度运动学问题。 速度运动学问题重要是因为操作机不仅需要达到某个（或一系列的）位置，而且常需要它按给定的速度达到这些位置。 主要内容： 5.1 微分关系 5.2 操作机的微分移动 5.3 微分转动的两个定理 5.4 微分算子 5.5 雅可比矩阵及其变换 5.6 雅可比矩阵的力学意义 5.1 微分关系 * * * * * 5.2 操作机的微分移动 所谓微分运动指的是无限小的运动，即无限小的移动和无限小的转动。它既可以用指定的当前坐标系来描述，也可以用基础坐标系来描述。 对于微分移动（平动）的齐次变换矩阵T可表示为 式中 是微分位移矢量在基础坐标系或当前坐标系的分量。 * * 5.3 微分转动的两个定理 若绕x轴转微小 角表示为 ，并考虑， 则对x,y,z多轴微分转动的齐次变换矩阵R应该有如下形式： * * 上面的近似等式是在略去二阶与三阶无穷小量的条件下获得的。 * * 定理1 绕任意单位向量 　转动 的微分转动等效于绕轴x，y，z的3个微分转动 ， ， ，并有 于是总的转动微分 可由如下的齐次矩阵描述 * * 证明：取以下的两个相继微分转动，则有 略去二阶无穷小量后得： 定理2 微分转动与微分转动的次序无关 * * * * 5.4 微分算子 已知坐标系下操作机的手部位姿可用齐次矩阵T来描述，经过微分运动后变为T+dT。应用相对于基础坐标系的左乘法则，T+dT可以表示为： 得 * * 定义微分算子 得 * * 例：设操作机的位姿为 ， 求先实施转动 ，再实施移动 的微分运动dT，以及其后操作机的新位姿T+dT。 解：由于 =0.1，dx=1； =0，dy=0； =0，dz=0.5 由定义式得： * * 则 操作机实施微分运动后的新位姿为： * * * * * * 操作机实施微分运动后的新位姿为： 5.4.2 微分变换的解释 矩阵 表示由于微分运动所引起的坐标系的变化，这个矩阵中的各元素为： （5-22） dA意味着该x坐标系沿轴移动了-1.5个单位的微小量，沿y轴移动了0.8个单位的微小量，沿z轴移动了1.1个单位的微小量。同时它也意味着坐标系的旋转使得在n向量的nx分量上改变了-0.3，在分量nz上改变了0.2，而在向量o的分量ox上改变了0.1， 分量oy上改变了-0.2，在向量a的分量ay上改变了0.3，在其分量az上改变了-0.1。 * * 5.5 雅可比矩阵及其变换 5.5.1 雅可比矩阵 即为著名的雅可比矩阵。通过 可以实现从关节速度到基坐标速度的变换。 考虑操作机的手爪位姿 r 和关节变量