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等效变换法则口诀 串乘并加反馈式； 引后支除引前复； 综前支除综后复； 相邻综引直交换； 期望的闭环传递函数与原传递函数 与虚轴的焦点： * F(t) y(t) m k f 图2.4 机械平移系统 m – 质量块的质量 f – 阻尼器的阻尼系数 k – 弹簧的弹性系数 F(t) – 外力 y(t) –质量块的位移 　　例 设有一质量-弹簧-阻尼器的机械平移系统，如图2.4所示。外力F(t) 为输入量， 质量块的位移y(t) 为输出量，试求系统的传递函数G(s)。 解：弹簧的恢复力 阻尼器的阻力 根据牛顿第二定律，得到 传递函数 　　解： 设置中间变量u1、i1、i2根据克希霍夫定律，列写出方程 　　例 试绘制图2.32所示RLC网络的动态结构图。 ur uc ＋ － ＋ － 图 2.32 RLC网络 R2 L C i1 R1 u1 ＋ － i2 在零初始条件下进行拉氏变换后，得 根据以上各式绘制的动态结构图为 － Ur － － Uc U1 I1 I2 引出点前移：引出点从方框的输出端移到输入端 ? R(s) C(s) (a) C(s) R(s) C(s) (b) C(s) 引出点后移：引出点从方框的输入端移到输出端 ? (a) R(s) C(s) R(s) R(s) C(s) (b) R(s) 综合点前移：综合点从方框的输出端移到输入端 R(s) C(s) (a) ± X(s) R(s) (b) ± X(s) ? 综合点后移：综合点从方框的输入端移到输出端 ? ± (b) X(s) R(s) C(s) ± X(s) 相邻引出点位置的交换 ? 相邻综合点位置的交换与合并 ? R1(s) C(s) (a) ± R3(s) R2(s) ± R1(s) C(s) (b) ± R2(s) R3(s) ± C(s) (c) ± R2(s) R3(s) ± R1(s) ? (b) R(s) R(s) R(s) R(s) (a) R(s) R(s) R(s) R(s) 　　例 系统结构图如图所示，若要求单位阶跃响应的性能指标σp%=20%、tp=1s，试确定K和Kt之值。 Kts R(s) C(s) - E(s) - 解：闭环传递函数 和标准形式比较有 可求得 此例示范了如何利用速度反馈改善系统的性能；已知二阶系统性能要求，如何确定系统参数。 　　例 已知系统的开环传递函数 试绘制系统的概略根轨迹。 解：开环极点p1=0， p2=-1， p3=-2；无开环零点。 　　实轴上的根轨迹　(-∞，-2]， [-1，0]。 　　渐进线　n=3，m=0，有三条渐进线。 交点 相角 解得 分离点 -3 -2 1 0 -1 0 -1 -2 1 2 *