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第四章 平面连杆机构及设计 曲柄摇杆机构 缝纫机 双曲柄机构 播种机料斗机构 双摇杆机构 铸造翻箱机构 风扇摇头机构 2 含一个移动副的四杆机构 手摇唧筒 (移动导杆机构) 自卸卡车举升机构(摇块机构) 2. 型式判定准则 1) 最短杆与最长杆长度和≦其他两杆长度和（杆长和） a.取最短杆为机架-----双曲柄机构； b.取最短杆相邻杆为机架-----曲柄摇杆机构 c.取最短杆对边杆为机架-----双摇杆机构。 2) 最短杆与最长杆长度和﹥其他两杆长度和，不论选哪一 构件为机架，均是双摇杆机构。 注意:四构件组成封闭多边形的条件，即最长杆的长度应小于其他三杆长度之和。 铸造翻箱机构 平面四杆机构，尺寸如图。若以AB为原动件，试回答下列问题： 1 此机构是什么机构？为什么？（4分） 2 此机构中，当 和 共线时，出现最小传动角；（2分） 3 标出图示位置的压力角；（2分） 4 试举出一个此机构在工程中的应用实例。（2分）（共10分） 二、结合图示铰链四杆机构，回答下列问题： １、若机构以ＡＢ为机架，得到 机构； 若以ＢＣ为机架，得到　　　　　　机构；若以ＣＤ为机架，得到　　　　　　　机构；若以ＡＤ为机架，得到　　　　　　　　机构。 ２、若以ＡＤ为机架，当　　　　和　　　　两次共线时，出现最小传动角。 ３、若以ＡＤ为机架，ＡＢ为原动件，画出图示位置时，机构的压力角、传动角。 ４、若以ＡＤ为机架，ＡＢ为原动件，求出此机构的极位夹角。说明此机构有否急回特性。为什么？ ５、举出此种机构（以AD为机架）的一个应用实例。 ６、此机构（以AD为机架） 在什么条件下，出现死点？ 2θ 2a C1 C2 e 2) 曲柄滑块机构 H 90°-θ o A E 已知K，滑块行程H，偏距e，设计此机构 。 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); ②作C1 C2 ＝H ③作射线C1O 使∠C2C1O=90°－θ, ④以O为圆心，C1O为半径作圆。 作射线C2O使∠C1C2 O=90°－θ。 90°-θ ⑤作偏距线e，交圆弧于A，即为所求。 A C 1 = b - a A C 2 = a + b ， a = ( A C2－A C1) / 2 b = ( A C2+A C1) / 2 m n A D φ=θ D 3) 导杆机构 由于θ=φ，设计此机构时，仅需确定曲柄 a。 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); ②任选D作∠mDn＝φ＝θ， ③取A点，使得AD=d, θ φ=θ A d 作角分线; 设已知：机架长度d，K，设计此机构。 4）过A点，作导杆极位的垂线AB1与AB2，交点即为B点 a=dsin(φ/2) 曲柄滑块机构有曲柄的条件 1）a为最短杆 2) a+e≤b. C” a b A B C B’’ B’ e C’ 4、偏置导杆机构有曲柄的条件 有曲柄，该机构是摆动导杆机构。 有曲柄，该机构是摆动导杆机构。 3、导杆机构有曲柄的条件 有曲柄，该机构是摆动导杆机构。 有曲柄，该机构是转动导杆机构。 有曲柄，该机构是转导杆机构。 结论 导杆机构总是有曲柄的 g g ? ? ? 传动不利，设计时规定 ??40??50? 通常，机构在运动过程中传动角?是变化的，最小值在哪？ 导杆机构最小传动角? 机构的传动角一般在运动链最终一个从动件上度量。 车门 v γ C2 B2 γ1 C1 B1 a b c d γ2 5.铰链四杆机构的运动连续性 指连杆机构能否连续实现给定的各个位置。 可行域：摇杆的运动范围。 不可行域：摇杆不能达到的区域。 设计时不能要求从一个可行域跳过不可行域进入另一个可行域。 称此为错位不连续。 错序不连续 设计连杆机构时，应满足运动连续性条件。 D A B1 C1 B2 C2 B3 C3 D A B1 C1 B3 C3 B2 C2 C’ C’1 C’2 C1 C2 C A D B 双滑块机构的应用 椭圆仪机构 例：选择双滑块机构中的不同构件 作为机架可得不同的机构 正弦机构 3 2 1 4 1 2 3 4 4 低副的可逆性 将低副两运动副元素的包容关系进行逆换，不影响两构件之间的相对运动。 导杆机构 摇块机构 4 3 2 1 3 2 1 4 一 铰链四杆机构有曲柄的条件 设ad,连架杆若能整周回转，必有两次与机架共线 b≤(d-a)+c 将以上三式两两相加得： a≤b, a≤c, a≤d a b d c C’ B’ A D B” C” 由△B’C’D可得：三角形任意两边之和大于第三边 则由△B”C”D可得： a+d≤b+c c≤(d-a)+ b 即: a+b≤d+c 即: a+c≤d+b 最