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单片机C语言模块化编程之双电机驱动篇精选
单片机C语言模块化编程之双电机驱动篇
基于PROTEUS电路仿真;
电机通过L298电机驱动模块驱动;
通过双定时器完美生成PWM占空比控制电机速度,也可以单独使用一个定时器驱动双电机,方法一样;
通过按键扫描的方式控制电机的运动状态前进,后退,开始,停止,左拐,右拐等操作;
通过查看此文档,可以让初学者对程序模块化有一个初步认识,对电机驱动原理有一个初步了解。
注:在真实遥控小车中能够正常运转,速度可以任意调节通过go(uchar sped1,uchar sped2)
Proteus 仿真图如下:
C语言代码实现:
/*motor.h*/
#ifndef _MOTOR_H_
#define _MOTOR_H_
#include reg51.h
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
// 电机控制位
sbit IN1=P0^0; //电机1的控制位 IN1,IN2的值控制电机的正转,反转,停止 ,IN1=1,IN2=0电机正转,IN1=0,IN2=1电机反转,IN1=0,IN2=0电机停止转动;
sbit IN2=P0^1;
sbit INA=P0^4; // 电机1的使能位 INA=1,电机开始工作,INA=0,电机停止工作
sbit IN3=P0^2; //电机2的控制位 IN3,IN4的值控制电机的正转,反转,停止 ,IN3=1,IN4=0电机正转,IN3=0,IN4=1电机反转,IN3=0,IN4=0电机停止转动;
sbit IN4=P0^3;
sbit INB=P0^5; // 电机2的使能位 INB=1,电机开始工作,INB=0,电机停止工作
//此处需要注意的地方,关于模块化编程时如果用到全局变量时,全局变量要在MOTOR.C 中定义,MOTOR.H中需要extern声明(不可以再次赋值可以直接尝试下),否则将会报错。
extern uint speed1,speed2; // speed1电机速度值,t1电机一个周期的时间,PWM=speed/t;
extern void delay(uint xms); //一个简短的延时函数
extern void go(uchar spe1,uchar spe2); //电机加速函数,通过spe1,spe2控制电机速度
extern void qianjin(); //电机前进函数
extern void back(); //电机后退函数
extern void turn_left(); //电机左转
extern void turn_right(); //电机右转
extern void start(); //电机启动函数
extern void stop(); //电机停止函数
extern void ISP_init(); //定时器初始化函数
#endif
/*motor.c*/
#include motor.h
uint speed1=0,speed2=0;
void delay(uint xms) //简单的延时
{
uint i;
uchar j;
for(i=xms;i0;i--)
for(j=110;j0;j--);
}
void go(uchar spe1,uchar spe2) //速度调节函数0~100之间
{
speed1=spe1;
speed2=spe2;
}
void qianjin() //电机前进函数
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void back() //电机后退函数
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
void turn_left() //电机左转
{
go(20,80); //此处速度可以任意调,0~100之间,左边的速度要小于右边速度值
}
void turn_right()
{ // 电机右转
go(80,20);
}
void start() //开始
{
TR0=1;
TR1=1;
INA=1;
INB=1;
}
void stop() //停止
{
TR0=0;
TR1=0;
INA=0;
INB=0;
}
void ISP_init()
{
TMOD=0X11;
TH0=-500/256;
TL0=-500%256;
TH1=-500/256;
TL1
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