基于快速输出采样离散滑模自适应输出反馈控制09.5.27黄凤芝 .pptVIP

基于快速输出采样的离散滑模自适应输出反馈控制 报 告 人： 黄凤芝 指导老师：井元伟教授 * 主要内容 引言 快速输出采样原理 基于快速输出采样的离散滑模自适应输出反馈 控制设计 进一步工作 * 引言 滑模控制由于对系统的不确定性特别是满足匹配条件的 不确定性具有完全的鲁棒性，从上世纪50年代开始不断的 受到各国学者的关注，而且也取得了大量的成果。这些研究 大多是针对连续系统的。近些年由于数字计算机和采样器在 控制回路中的应用，滑模控制在离散系统中的应用也开始受 到关注。 和连续系统类似，对于离散系统的控制也大多是基于状 态反馈，实际中状态信息，往往是不能全部可测量的。系统 的输出信息是可测量，考虑输出反馈控制器更能符合实际情 况。输出反馈分为静态输出和动态输出反馈。 * 静态输出反馈的滑模面必须满足一定的条件才能存在，而 动态输出反馈增加系统的复杂性。 Bandyopadhyay等在下述文献中首次提到快速输出采样的 离散滑模输出反馈控制，通过对输入信号和输出信号设置 不同的采样周期，得到系统的当前状态是系统当前输出和上 一时刻控制输入的函数，进而避免了设计系统状态估计器。 Saaj M C, Bandyopadhyay B, Unbehauen H. A new algorithm for discrete-time sliding- mode control using fast output sampling feedback [J]. IEEE Trans. Ind. Electron.,2002, 49:518—523. 在他们后续的研究中，分别针对具有时滞的离散系统、具 有匹配不确定性和非匹配不确定性的离散系统，分别设计了 基于快速输出采样的离散滑模输出反馈控制器。 * S.Janardhananand, B.Bandyopadhyay, V.K.Thakar, “Discrete-time Output Feedback Sliding Mode Control for Time-delay Systems with Uncertainty” Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Control Taipei, Taiwan, September 2-4,pp.1358-1363,2004. S.Janardhananand, B.Bandyopadhyay, “Output Feedback Sliding-Mode Control for Uncertain Systems Using Fast Output Sampling Technique,” IEEE Trans.on Indus.Ele.,VOL.53,NO.5, Oct. pp.1677-1682,2006. S.Janardhananand, B.Bandyopadhyay, “Discrete sliding mode control of systems with unmatched uncertainty using multirate output feedback.” IEEE Trans.on Auto.Contr., 51(6),June,pp. 1030-1035,2006. S.Janardhananand, B.Bandyopadhyay, “Multirate Output Feedback Based Robust Quasi- Sliding Mode Control of Discrete-Time Systems,” IEEE Trans.on Auto.Contr., 52(3),March,pp.499-503,2007. * 考虑如下连续时不变不确定系统 以采样周期为 将系统离散为 (2) (1) 系统以采样周期 则离散方程为 快速输出采样原理 * (3) (4) * * * 当系统输入信号和输出信号分别为周期 可得 (5) (6) (7) (8) (9) * (2) (10) (11) 基于快速输出采样的离散滑模 自适应输出反馈控制 * (12) * (13) (14) (15) *