13 先进控制方法.ppt

直接专家控制器 间接专家控制器 例：某间歇放热反应由冷剂液氨作为控制变量控制调节反应温度和压力。工艺要求在反应的某一阶段实施升温升压操作，将反应温度由65℃提升到85℃，相应的反应压力由0.7MP提升到0.97MP。反应器的压力上限报警为1.1MP，压力达到1.2MP时安全阀动作。控制操作实践表明，该系统在升温升压阶段中，温度、压力上升速率过快，在达到工艺要求上限时，难于控制其上升趋势，会产生危险的大超调量；而上升速率过缓时，则延长生产周期，同时将影响产品质量。由于该系统存在着极大的非线性特性，常规控制系统难以获得理想控制结果。 控制要求： 系统升温升压阶段分时分段控制上升速率。 兼顾温度、压力，应能随时自动变更被控变量（T/P）。 液氨控制阀开度不允许作瞬间大幅度变化。 专家控制设计 反应过程温度专家控制方案 根据系统控制要求，选择如下变量作为专家控制器的输入变量。 时间变量：TIME 温度相关变量：T，△T，△TT 压力相关变量：P，△P 氨面变量：H 规则库 根据系统运行规律及实际操作曲线，归纳工程师和熟练操作人员的经验知识，应用产生式规则建立控制规则库。 规则库主要由温度控制规则、压力控制规则、联合决策规则三个子库组成 决策设计 采用两级决策控制： 一级：温度、压力控制决策 IF(TIME, T, △T, △TT) THEN OUT1 IF(TIME, P, △P) THEN OUT2 二级：综合决策 IF(TIME, T, P, OUT1, OUT2, H) THEN OUT3 13.4 故障诊断与容错控制 13.4.1故障诊断 控制系统故障： 系统状态出现不期望的、不能容许的、并且不能自动恢复的偏差。 故障诊断技术： 是对系统的异常状态检测、异常状态原因的识别以及包括异常状态预测在内的各种技术的总称。 故障诊断技术是建立在各专业领域工程技术和控制论、可靠性理论、模糊集理论、以及数理统计、信号处理、模式识别、人工智能等多学科技术基础上的一门综合性技术。 1）故障分类： 被控过程对象故障： 对象某部分器件失效 仪器仪表故障 包括检测元件、变送器、执行器、控制装置和计算机接口故障。其中，检测元件、变送器和执行器发生故障概率较大。 软件故障 计算机控制程序故障，或病毒故障。 故障原因 系统设计错误，包括测量和控制软件不完善 设备性能老化，包括对象和仪表的性能退化 操作人员误操作 2）故障检测与诊断系统的任务及内容 故障建模 按照先验知识及系统输入输出关系建立系统故障数学模型作为检测与诊断的依据； 故障检测 利用系统操作的各种变量判断运行系统故障发生情况； 故障分离与估计 判断故障源的位置和原因；故障的性质、计算危害程度以及故障发生时间等； 故障分类、评价与决策 判断故障的严重程度及对系统的影响及发展趋势；提出相应的处理方法及策略。 故障检测与诊断流程图 3）故障检测和诊断的主要方法 基于知识方法 基于解析模型方法 基于信号处理方法 ① 基于动态数学模型方法 基本策略： 利用描述系统指标的参数矢量的估计值与其正常值的偏离程度判断系统的故障状态。 主要方法： 参数估计法： 适用于渐变性故障和突变性故障的检测。 适合于非线性系统。 状态估计法： 利用系统的状态方程与观测方程的残差序列判断故障的发生，主要适用于突变故障的检测。 主要适合于线性系统。 参数估计方法 A 基本步骤： a. 建立对象数学模型 b. 确定数学模型参数θ与物理参数间的隐含关系 u(t),y(t)：可测量的系统输入输出变化量; θ： 模型参数 c. 利用辨识方法求取模型参数估计值 d. 计算物理参数 利用事先制作的物理参数变化量与故障对应表确定故障类型及性质。 注意：该方法对模型参数的辨识精度要求较高。 B 通过假设检验的参数估计故障检测方法 本方法主要是通过模型参数的变化程度描述故障，其在一定程度上降低了模型参数辨识精度的苛刻要求。 设线性过程： △θ(t)变化性质： 突变故障： △θ(t)阶跃变化； 设备老化： △θ(t)缓慢单调变化； 不确定故障： △θ(t)表现为随机变化； y(t)：对象输出变量 θ：模型参数矢量 h：数据矢量，含N个现时刻之前的输入输出数据； u(t)：零均值噪声序列。 故障工况模型： △θ(t)： 对象结构偏差。描述对象的