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第一页是空白页 2017年电子设计竞赛 四旋翼自主飞行器探测跟踪系统（题） 【组】 摘 要 关键词：瑞萨R5F523T5ADFM单片机 STM32F103VET6最小系统板 超声波测距 PID算法 无线收发模块 目 录 1系统方案 1 1.1 的选择 1 1.2 的论证与选择 1 1.3 的论证与选择 1 的论证与选择 1 2 2系统理论分析与计算 2 2.1的分析 2 2.1.1 2 2.1.2 飞行姿态控制设计 2 2.1.3 飞行高度控制 2 2.1.4 小车与飞行器联动设计 3 2.2 参数的计算 3 2.2.1 3 2.2.2 高度控制的PID计算 3 2.2.3 声光联动的参数设定 3 3电路与程序设计 3 3.1电路的设计 3 3.1.1系统总体框图 3 3.1.2 控制系统框图 4 3.1.3 系统框图 4 3.1.4电源 5 3.2程序的设计 5 3.2.1程序功能描述与设计思路 5 3.2.2程序流程图 5 4测试方案与测试结果 6 4.1测试方案 6 4. 测试结果及 6 附录1：电路原理图 7 附录2：源程序 9 （题） 【组】 1系统方案 本系统主要由模块、模块、模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 的选择1.2 飞行姿态控制的论证与选择 方案一： 方案二： 方案三： 综合以上三种方案，选择方案三。 1.3 的论证与选择 方案一： 方案二： 1.4 电机及调速方案的论证与选择 2系统理论分析与计算 2.1的分析 2.1.1 由于题目中要求起飞悬停降落都要控制在一个直径为75CM的圆圈内，且本次材料清单中没有关于红外避障或寻迹传感器的选用，因此只能在客观条件允许的条件下尽量保证飞机能稳定起飞稳定降落，因而我们决定在超声波传感器测定与地面距离小于1.2m时瑞萨芯片会将信号传递给STM32飞控来使得调速四个电机加速启动让飞机得以起飞，且起飞过程中截取飞控传感器模块中的MPU6050会将姿态角传给STM32飞控中，飞控会自动调整PWM输出的占空比达到调速使得起飞过程尽可能平稳，在超声波传感器测得飞行高度达到1.2m至1.6m之间时瑞萨发出PWM波使得飞控开始让电机减速，在加速度传感器输出趋近于0时飞机基本实现平稳悬停。 2.1.2 飞行姿态控制设计 飞行器在悬停的时，MPU6050会不断将现有姿态角数据传输给STM32飞控中，飞控会自动代入PID调试公式来确定现有的飞行姿态并给予调整来尽量保证飞机姿态的稳定。 2.1.3 飞行高度控制 飞行高度的采集采用超声波模块来实现，通过超声波发出时开始计时，收到返回信号时停止计时，瑞萨单片机利用声音在空气中的传播速度（粗记为340m/s）与时间的数学关系来计算出飞行器距地面的时间，从而控制飞行器的飞行高度达到我们所需的高度。 2.1.4 小车与飞行器联动设计 小车与飞行器之间采用TX118SA无线信号发射接收传感器来进行通讯连接，位于飞行器上的接收端可以接收到来自小车上发射端的信号来进行平面定位操作，再由瑞萨芯片发出指令来控制飞行器和小车控制在一定距离从而达到跟随。 2.2 参数的计算 2.2.1 STM32最小系统板从飞控传感器模块中的MPU-6050芯片获取的数据是飞行器的三轴角速度和三轴角加速度，MCU对数据进行PID算法处理可以得到飞行器当前的飞行姿态。PID是比例、积分、微分的缩写。比例调节是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。积分调节是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。几者结合从而保持飞行姿态稳定。 2.2.2 高度控制的PID计算 超声波测距传感器能测量出发出声波到接收到声波之间的时间长度，设这个值为X，则X/340/2即为所测量距离的长度，将这个经计算所得的值与所需要的高度进行对比，在对STM32进行反馈从而实现调速定高，来达到控制飞行高度的目的。 2.2.3 声光联动的参数设定 TX118SA发射器和接收器之间信号传输时间为声波在两者之间传递时间，与声速相除可测出之间距离，在距离到达所要求0.5m~1.5m之间时，二极管所在端口输出高电平达到让二极管发光，同时扬声器所在端口输出高频PWM波以达到让扬声器发出尖锐声音的效果从而达到声光联动。 3电路与程序设计 3.1电路的设计 3.1.1