3.2劳斯判据.pptVIP

3.2.1 稳定的概念 一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态： 控制系统的稳定性的另一种定义： 控制理论中所讨论的稳定性 其实都是指自由振荡下的稳定性 3.2.2 系统稳定的充要条件 3.2.3 代数稳定判据 为了避开对特征方程的直接求解，讨论特征根的分布，看其是否全部具有负实部，并以此来判断系统的稳定性。这就产生了一系列稳定判据。 一、劳斯判据 稳定的必要条件： 特征方程中各项系数0 劳斯阵列如下： 劳斯判据的两种特殊情况： 1、某一行第一个元素为零，而其余各元素均不为零、或部分不为零； 2、某一行所有元素均为零。 2、某一行所有元素均为零 表明在 S 平面内存在两个大小相等、符号相反的实根或一对共轭虚根 控制理论中所讨论的稳定性其实 都是指自由振荡下的稳定性 劳斯判据 劳斯判据的两种特殊情况： 2、某一行所有元素均为零。 * * 3.2 劳斯判据 对控制系统的基本要求 稳定 快速 准确 最重要的问题 当扰动取消后，这个系统又能 够逐渐恢复到原来的状态。 稳定 不稳定 扰动取消后，系统不能 恢复到原来的状态。 M b c o o d f a b c d e 条件稳定系统 b、c——不稳定平衡点 a——稳定的平衡点 稳定系统 不稳定系统 若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统稳定。否则，称该系统不稳定。 也就是讨论输入为零，仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。 t t t=0 t - ＋ - ＋ 若系统稳定，则 系统稳定的充要条件 若特征根中有一个或多个根具有正实部，则零输入响应将随时间的推移而发散，这样的系统就不稳定。 对应闭环传递函数 特征根的实部 若特征根的实部均为负值，则零输入响应将随时间的推移而收敛，这样的系统就是稳定的。 稳定性是控制系统自身的固有特性，它取决于系统本身的结构和参数，而与输入无关；对于纯线性系统来说，系统的稳定与否并不与初始偏差的大小有关。 控制系统稳定的充分必要条件是： 系统特征方程式的根全部具有负实部。 闭环传递函数的极点全部具有负实部（位于左半s平面）。 例1 系统的闭环传递函数如下，判断系统是否稳定？ 稳定 单位反馈系统的开环传递函数如下，判断系统是否稳定？ 例2 不稳定 稳定的充分条件： 劳斯阵列中第一列所有项0 ？？？ 一直计算到最后一行算完为止。然后判断阵列中第一列系数的符号，若全部0,则系统稳定；否则，第一列系数符号改变的次数，就为特征方程在右半s平面的根数。 解：满足必要条件 1 3 -2 3 - 例3 K为何值时，系统稳定 第一列系数符号改变两次，系统有两个右根，所以，系统不稳定。 1 0 1 0 2 第一列系数符号无改变，故系统没有正实部的根。 [S] 行为0， 表明系统有一对共轭虚根，所以，系统临界稳定。 由该行的上一行元素来解决： （1）构成辅助多项式，并求导，用其系数代替全为零的行； （2）可以利用辅助方程，解出这些特征根。 [S] 显然，这些根的数目一定是偶数。 辅助多项式 \ 1 \ 3 第一列符号全为正，说明系统无右根，但有共轭虚根，可由辅助方程解出。 辅助方程 3 8 8 \ 1 \ 6 \ 8 0 0 系统临界稳定 也就是讨论输入为零，仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。 回顾 稳定 不稳定 1. 控制系统稳定的充分必要条件是： 闭环传递函数的极点全部具有负实部（位于左半s平面）。 2. 3. 代数判据 系统特征方程的根的实部全为负。 必要 充分 特征方程中各项系数0 劳斯阵列中第一列所有项0 1、某一行第一个元素为零，而其余各 元素均不为零、或部分不为零； 解决方法 用一个很小的正数 代替这个等于0的元素 解决方法 将该行的上一行元素构成辅助多项式，并求导，用其系数代替全为零的行；