多轴同步伺服控制系统研究汇总.pdf

所带来的缺陷，使得基于开放式、标准化的解决方案具备分布、开放、互联、可靠等特点。 但是，不同的公司之间开发的现场总线标准不统一，相互之间不能提供基于现场控制层到 管理层的全面集成化的控制体系，并且现场总线较低的通讯速率也不能满足交流伺服系统 越来越大的数据交换量的要求【2引。目前，对于有同步伺服控制需求的通讯协议有SERCOS (SerialReal．timeCommunication 太网现场总线)等，没有同步要求的，则选择余地很大。 SERCOS协议是工业领域中实时数据通讯协议的国际标准，专门应用于在工业机械电 气设备的控制单元与数字伺服装置之间实现串行实时数据通讯。它全面而严格的定义了物 理层、数据链路层以及数据交换的报文结构等内容，并给出了大量数据结构和过程命令， 可用于操作控制单元、伺服装置及相关机械设备。1990年，德国一些著名的数控系统和 构共同发起成立了SERCOS协会，目的是要在德国建立一个统一的计算机数字控制单元 与数字伺服装置之间的接口标准，从而保证遵循此标准开发出的相关设备具有良好的互换 性。1992年，该标准被提议为德国和国际标准DIN／IEC44，并于1995年被批准为国际标 准IEC 商广泛接受，开发和生产符合该协议的产品，应用领域也从最初的数控机床扩大到各类数 控机械。我国全国工业机械电气系统标准化技术委员会制定了与SERCOS国标标准对应 的国家标准《GB厂r18473．2001工业机械电气设备控制与驱动装置间实时串行通讯数据链 常简单，并对其它协议开放。传统的现场总线系统已达到了极限，而EtherCAT则突破建 立了新的技术标准——30 ps内可以更新1000个I／O数据，可选择双绞线或光纤，并利用 以太网和因特网技术实现垂直优化集成。使用EtherCAT，可以用简单的线型拓扑结构替 代昂贵的星型以太网拓扑结构，无需昂贵的基础组件。EtherCAT还可以使用传统的交换 机连接方式，以集成其它的以太网设备。其它的实时以太网方案需要与控制器进行特殊连 接，而EtherCAT只需要价格低廉的标准以太网卡(NIC)便可实现【l。丌。 EtherCAT拥有多种机制，支持主站到从站、从站到从站以及主站到主站之间的通讯。 它实现了安全功能，采用技术可行且经济实用的方法，使以太网技术可以向下延伸至I／O 级。EtherCAT功能优越，可以完全兼容以太网，可将因特网技术嵌入到简单设备中，并 2 最大化地利用了以太网所提供的巨大带宽，是一种实时性能优越且成本低廉的网络技术。 【171 本文设计一种新型的伺服通讯协议，使之满足多轴同步伺服系统对于通讯性能的要 求，在下一章有详细介绍。 1．2本文研究的内容 本课题设计并实现了一个多轴同步伺服控制系统。首先，设计实现了一个以 Protoc01)同步脉冲通讯协议。应用该协议，多个独立的伺服子系统可 Pulse．Synchronized 以连接成一个高精度的同步网络，即多轴同步伺服控制系统；此外，还设计实现了应用于 该系统的人机交互子系统和上位机软件控制子系统。 本文分为以下几个部分： 第一章简述交流伺服系统的研究背景和发展历程，并对全文做了简要的整体概述。 第二章详细阐述了独立的同步电机伺服子系统的设计和实现，包括同步电机的伺服控 制理论、硬件设计、软件设计和结果分析。 第三章详细阐述了以太网脉冲同步协议(Ethemet Protocol， Pulse．Synchronized EtherPSP)的设计和实现，包括基本原理、硬件设计、软件设计和性能分析。 第四章详细阐述了人机交互和上位机软件控制子系统的设计和实现。 第五章对研究生期间科研工作做了详细深入的总结，并指出了课题今后的发展方向。 3 2永磁同步电机伺服子系统设计 2．1引言 Instruments， 本章设计实现了一个独立的永磁同步电机伺服系统。该系统以11(Texas 德州仪器)公司的Piccolo系列定点DS