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* 第六章 刚体动力学（二） * §6-1、刚体定点运动的运动学 刚体定点运动：刚体在运动过程中其上或其 延展体上有一点保持不动。 * 一、刚体定点运动的运动学 Oxyz为固定参考系 Ox’y’z’为随体参考系 问题：1：如何描述刚体的定点运动？ 2：定点运动刚体的自由度？ 3：用哪些参数描述其运动？ 用随体参考系相对固定参考系 的位置描述刚体的定点运动。 * 二、刚体定点运动的性质 1、刚体定点运动的有限位移 有限位移：定点运动刚体从某一位置到另一位置的变化 问题：定点运动刚体的有限位移能否用矢量表示？ * 结论：定点运动刚体有限位移的顺序不可交换 * 平面运动刚体的位置可由一段直线在平面上的位置来确定 定点运动刚体的位置可由刚体上的一段大圆弧在球面上的位置确定。 2、定点运动刚体的运动描述(几何法) 刚体的定点运动与刚体的平面运动的比较： 平面运动刚体上的点的运动轨迹为平面曲线 定点运动刚体上的点的运动轨迹为球面曲线 平面运动刚体的自由度数为3。 定点运动刚体的自由度数为3。 * 3、刚体定点运动的位移定理（欧拉定理） 定理：定点运动刚体的任意有限位移，可以绕通过固定点的某一轴经过一次(定轴)转动来实现。 对于刚体的平面运动,也有一个类似的定理 * 定理：平面运动刚体的位移可以通过绕某轴的一次转动实现, 或通过一次平移实现。 * 4、定点运动刚体的位移不能用矢量表示，但无穷小位移可以用矢量表示。 刚体定点运动的位移定理（欧拉定理） 定理：定点运动刚体的任意有限位移，可以绕通过固定点的某一轴经过一次转动来实现。 * 三、刚体定点运动的角速度和角加速度 角速度 角加速度 o 瞬时转动轴： 瞬时转动轴：由欧拉定理，当时间△t?0，转轴有一极限位置，该位置的转轴称为瞬时转轴。 * 四、定点运动刚体上各点的速度和加速度 速 度： 瞬时转动轴：在某瞬时，刚体上存在一根通过定点o 的 轴，在该轴上各点的速度均为零，该轴就是瞬时转轴。 问题：在某瞬时刚体上哪些点的速度为零？ 问题：如何确定定点运动刚体的瞬时转动轴？ * o 向轴加速度 转动加速度 角加速度分析 加速度： * 例：已知OA轴绕铅垂轴匀角速转动，圆盘与碾盘无滑动，求M点的速度和加速度 问题： 1、圆盘作什 么运动？ 2、如何确定 角速度？ 3、如何确定 角加速度？ A O C M * A O C M 如何求角加速度 * A O C M 问题： * 例：已知 的大小为常量，求圆盘的角速度和角加速度 动系：支架BCD 动点：圆盘上的点 问题：如果 不为常量如何求角加速度 ？