自动控制原理教学课件PPT线性控制系统的稳态性能分析汇总.pptVIP

由表可知： 1．0型系统对单位阶跃输入信号的稳态误差为常数。 2．Ⅰ型系统单位阶跃输入信号的稳态误差为零。 3．Ⅱ型系统对单位阶跃输入信号和单位斜坡信号的稳态误差为零。 4．系统的型别越高，跟踪输入信号的能力越强。所以系统的型别反映了系统对输入信号无差的度量，故又称为无差度。如Ⅰ、Ⅱ型系统可以分别称为是对给定阶跃输入信号的一、二阶无差系统；而0型系统可以称为是对给定阶跃输入信号有差系统。 为了提高系统的稳态精度可以在前向通道中引入串联的积分环节。但反馈通道中若出现积分环节将使系统输出无法跟踪参考输入量的变化，造成系统失控。 小结： 给定作用下的稳态误差与外作用有关。对同一系统加入不同的输入，稳态误差不同。 与时间常数形式的开环增益有关；对有差系统，K↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 与积分环节的个数有关。积分环节的个数↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。所以Ⅲ型及Ⅲ型以上的系统几乎不用。 由此可见对稳态误差的要求往往与系统的稳定性和动态特性的要求是矛盾的。 【例3.6.2】当输入 R(T)= 4+ 6T +3T2 时,试分别求出两个系统的稳态误差。 解: (a) 首先判断系统的稳定性 经判断，该系统稳定，则 当r1(t)=4时,A=4 当r2(t)=6t时,B=6 当r3(t)= 3t2 时,C=6 当输入为r(t)= 4+ 6t +3t2 (b) 经判断，该系统是稳定的，则 当输入为r(t)= 4+ 6t +3t2 典型一阶系统的稳态误差 - 典型二阶系统的稳态误差 - 分别讨论速度反馈控制和比例微分控制对稳态误差的影响。 a. 输出量的速度反馈控制的稳态误差 - - - b. 误差的比例+微分控制的稳态误差 - 比例微分控制不改变原系统稳态误差，而测速反馈控制的稳态误差比原系统来得大。 3.6.4 扰动输入下的稳态误差 系统在扰动作用下的稳态误差的大小，反映了系统的抗扰动能力。由于给定输入与扰动信号作用在系统的不同位置上，即使系统对某一给定输入的稳态误差为零，对同一形式的扰动作用的稳态误差未必是零；同一系统对同一形式的扰动作用，由于扰动的作用点不同，其稳态误差也不一定相同。 1、扰动输入下的稳态误差 G1(s) G2(s) H(s) 如果系统只受到扰动输入的作用(给定量r(t)=0),则误差为: 则系统扰动稳态误差为: 可见， 不仅与 有关，还与 和 有关（扰动点到偏差之间的那部分通道传递函数）。 上式中 为开环传递函数所具有的积分环节个数。 ⒈当 ，即开环传递函数中无积分环节，同时假设 无纯微分环节，因此 中也无积分环节。 此时在阶跃扰动输入时是有差系统，设 ⒉当 ，即开环传递函数中有积分环节，但积分环节可在不同的地方。 设 ① 设 即 无积分环节，在阶跃扰动作用下 ② 设 即 有积分环节，在阶跃扰动作用下 此时，尽管开环传递函数有积分环节，在阶跃扰动作用下还是有差的。 - + 若 ，在阶跃扰动作用下是无差的。若 在斜坡扰动作用下也是无差的。 因此 环节中的积分环节决定了扰动作用下的无差度。 + - 由图可见，不管是给定还是扰动作用产生的稳态误差，都与图中反馈环节中的积分环节的个数及增益有关。 3.6.5 误差分析与反馈环节的关系 【例3.6.3】系统结构图如图所示。当 时，求系统的稳态误差 ；若要求稳态误差为零，如何改变系统结构。 解：该系统对给定输入而言属于Ⅰ型系统。所以当给定输入为单位阶跃函数时的稳态误差 但该系统对于扰动输入为单位阶跃函数时的稳态误差 并不等于零。根据前面的分析知，稳态误差与G1中的增益和积分环节的个数有关。此时因G1无积分环节，所以 - + 也可这样求 - + - + 若想使稳态误差为零，则要求G1中有积分环节，令 此时 由于此时系统的稳定性遭到破坏，成为结构不稳定系统 ，直接加一个积分环节是不可行的。若要使系统稳定，还必须在原G1中引入比例+微分环节 当K10，K20，τ 0时系统稳定 系统不稳定 由此可见当用 时，才能在保证稳定的前提下使系统在阶跃扰动作用下的稳态误差为零。 这种环节称为比例+积分环