第三章线性系统的时域分析2010-4.pptVIP

21 课本上将系统稳定性分为零输入稳定和零状态稳定，并分别进行了定性的求证，大家可参考。 对于高阶系统，手工求解系统的极点非常困难，本节介绍通过代数运算的方法求得系统极点实部为负的条件，依此判断系统的稳定性。 三、高阶系统稳定性——劳斯判据 三、劳斯判据 例题1 例题2 2. 两种特殊情况 例题3 四、赫尔维茨（Hurwitz）判据 例题4 五、稳定判据的应用 五、稳定判据的应用 例题5 3．检验稳定裕量 例题6 作业 3-15（2，4) 3-16(2,3) * 电气工程学院 首页 上页 下页 末页 结束 自动控制理论 一、系统稳定性的定义 3.4 控制系统的稳定性和稳定判据 稳定是一个控制系统能否在实际中投入使用的首要条件。 系统稳定性：如系统处于初始平衡状态，在受到外界扰动作用后，将会偏离该平衡状态。如果该扰动作用消失后，若系统在有限时间内能恢复到原平衡状态或达到另一个平衡状态，则系统稳定；否则，系统不稳定。 系统不稳定情况：离初始状态越来越远。 二、线性定常系统稳定的充要条件: 3.4 控制系统的稳定性和稳定判据 根据稳定性定义，系统稳定性应当决定于系统响应中的暂态分量。而暂态分量与系统的参数、结构和初始条件有关，与外作用无关，因此，分析系统响应中暂态分量的运动形式，即可找出系统稳定的充分必要条件。 注：R(s)的极点形成系统响应的稳态分量。 传递函数的极点是产生系统响应的暂态分量。 设线性定常系统闭环传递函数为： 特征方程为： 为阐述简单起见，设前述特征方程不存在重极点（对有重极点的情况，以下结论也是成立的），则在扰动作用下系统响应的暂态分量为： 但系统阶次较高时，所有极点不易求出。 从c1(t)的表达式可知，只有当特征方程的所有根（闭环极点）都具有负的实部时，随着时间的推移， c1(t)才能趋于零，即回到初始状态。 线性定常系统稳定的充分必要条件为：系统特征方程的所有根（即闭环传递函数的所有极点）均具有负的实部。（或特征方程的所有根均在S平面的左半部）。 根据充要条件，如果能将系统所有极点求出，即可立即判断稳定性。 例14 判断下图所示两系统的稳定性 图a 解：系统闭环传递函数为 系统的特征方程： 系统的特征根： 系统的特根实部全为负，因此系统稳定。 例14 ： 判断下图所示两系统的稳定性 图b 解：系统闭环传递函数为 系统的特征方程： 系统的特征根： 系统的特根实部全为正，因此系统不稳定。 一阶系统 系统的特征方程： 系统的特征根： 要使系统稳定，必须 二阶系统 要使系统稳定，必须同时满足： 系统的特征方程： 系统的特征根： 1. 系统特征方程如下： 利用特征方程的系数构成劳斯表（n+1行）： 表中，除第一、二行外需要按照下列规律进行计算。 注意： 劳斯表总行数应为n+1; 劳斯表的每一行右边要计算到出现零为止； 如果计算过程无误，最后一行应只有一个数，且等于an； 可用一个正整数去乘或除劳斯表中的任意一行，不改变判断结果。 劳斯判据： 系统特征方程的系数同号(假设ai0) ，且劳斯表中第一列的所有计算值均大于零，则系统稳定。 反之，如果第一列中出现小于或等于零的数，系统不稳定。 而且第一列各系数符号的改变次数，等于特征方程正实部根的数目。 例1：系统特征方程为S4＋2S3＋3S2＋4S＋5=0，试用劳斯判据判稳 因第一列出现负数，系统是不稳定的。且第一列系数符号改变两次，故特征方程有两个正实部根。 如题意只要求判别稳定性,则计算至出现符号改变即可结束。否则应计算到n+1行。 解 根据特征方程系数计算劳斯表 例2：某系统特征方程为S4＋3S3＋3S2＋2S＋2=O，试用劳斯判据判断系统的稳定性。 解 根据特征方程系数计算劳斯表 因第一列出现负数，系统是不稳定的。且第一列系数符号改变两次，故特征方程有两个正实部根。 特殊情况一：劳斯表的某一行中，出现第一列为零，而其余各项不全为零。 这时可用一个足够小的正数? 代替为零的项，然后继续计算劳斯表余下系数。 例3: 系统的特征方程为S4＋2S3+s2+2s＋1=0,试判别系统的稳定性。 解 : 列劳斯表，因第三行符号变为负，系统不稳定，且有两个正实部根。 特殊情况二：计算劳斯表时,某一行各项全为零。 这表明特征方程具有对称于原点的根。 这些对称于原点的根可由令辅助多项式等于零构成的辅助方程求得 这时可将不为零的最后一行(即全为