自动控制原理_第4章_7.pptVIP

* * 4.9 基于根轨迹法的串联超前-迟后校正 如果原系统在动态性能指标和稳态误差 两方面都不能满足设计要求， 则可用 来改进系统的性能。 串联超前-迟后校正 改善系统的动态性能 减小系统的稳态误差 串联超前-迟后校正的具体设计步骤 1 检查原系统中积分环节数与稳态误差所要求 的型别是否一致； 如果缺少积分环节，则首先追加一定数量的积分环节，一并计入 中，再进行后续的设计步骤。注意：在全部设计完成之后，不要忘记增加这些积分环节，放到串联校正环节中。 2 设计串联超前校正， 求出超前校正的 传递函数 ； 3 将 与 合成新的 ； 4 设计串联迟后校正， 求出迟后校正的 传递函数 ； 5 串联超前-迟后校正环节的传递函数为 其中最后一个因子是应增加的串联积分环节； 6 对校正后的系统进行MATLAB仿真， 作出根轨迹和单位阶跃响应， 检验是否满足各项 设计要求。 4.10 基于根轨迹法的反馈校正 4.10.1 局部反馈的作用 - - 带局部反馈的系统方块图 系统的开环传递函数由多个环节串联而成。 系统的开环极点是每个串联环节的极点的总和。 对上图中的 构成局部反馈以后， 的 开环极点被小闭环的闭环极点所取代。 局部反馈回路 于是就改变了其中一个开环极点的位置， 从而改变了根轨迹的形状和布局， 达到期望的位置。 使闭环极点 一般来说， 大多是使原系统的某些开环极点 向左移动， 这样可以使根轨迹渐近线的交点、根轨 迹在实轴上的汇合点向左移动， 以致于根轨迹整体 向左移动， 从而改善系统的动态性能。 4.10.2 局部反馈校正 局部反馈校正的具体设计步骤 1 作出原系统的根轨迹； 2 求出满足设计要求的闭环主导极点的位置 和 ； 希望闭环主导极点 3 在系统的开环极点中，找出需要改变位置 的开环极点 ， 当改变 的位置时， 可以使 根轨迹通过 和 ； 4 检验围绕 是否可以建立局部反馈， 即检验建立局部反馈的物理可行性； 5 为使闭环主导极点达到 和 ， 按照 根轨迹的幅角条件， 求出极点 的希望位置 ； 6 求出使小闭环的闭环极点成为 的条件， 从而确定小闭环的参数； 主要是研究小闭环的特征多项式 7 对于大闭环， 求出主导极点 和 所 对应的开环放大倍数 ， 据此调整大回路中的 放大倍数。 8 进行必要的验算和仿真。 [例4-28] 控制系统如图所示， - - 采用局部反馈改善系统的性能， 要求大闭环的主导 极点为 ， 求参数 、 和 。 原系统（未加反馈校正以前）方块图如下： - - Re Im 0 10 10 -10 -10 -20 -30 -1 原系统的根轨迹 希望闭环主导极点 内回路（小闭环）的开环传递函数： 开环极点： 开环零点： Re Im 0 1 1 2 -1 -2 -2 -3 -1 小闭环的根轨迹 （以 为参数） Re Im 0 局部反馈校正以后 系统的根轨迹略图 -20 Re Im -3 局部反馈校正以后各开环极点的位置关系 -20 -15 首先选定 内回路（小闭环）的开环传递函数： 内回路（小闭环）的闭环传递函数： 小闭环特征多项式 内回路（小闭环）的闭环传递函数： 内回路（小闭环）放大倍数（增益） [例4-29] 下图是一个力矩电机驱动的低速转 台伺服系统， 拟采用电流反馈和速度反馈来改进 系统的性能， 使大回路的闭环主导极点为 ， 求电流反馈系数 、速度反馈系数 及放大器的增益 。 - - - 带有电流反馈和速度反馈的低速转台伺服系统 * *