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二、临界比例度法 临界比例度法是在闭环的情况下进行的，首先将控制器的积分作用和微分作用全部切除，将比例增益Kc由小到大变化。对于每个Kc值作小幅度的设定值阶跃变化，以获得临界情况下的等幅振荡，如图（临界振荡周期Pu，临界比例增益Kcmax ）。 获得临界振荡周期Pu和控制器临界比例增益Kcmax。按表中所列的经验算式求取控制器的最佳参数（是按4:1衰减得到的）。 控制规律 Kc Ti Td P 0.5Kcmax PI 0.45Kcmax 0.83Pu PID 0.6Kcmax 0.5Pu 0.12Pu 规律： （1）纯比例控制时，Kc=0.5Kcmax，0.5的幅稳定裕度是与4:1衰减基本对应的。 （2）比例积分控制器的Kc值要比纯比例控制的Kc值小10%，加入积分控制作用会使系统稳定性变差，为维持原有的稳定性，必须将其值减小。 （3）由于微分的相位超前作用能改善系统稳定性，所以Kc值可以提高。PID控制的Kc值是纯比例的1.2倍。 （4）积分时间是微分时间的4倍。 控制规律 Kc Ti Td P 0.5Kcmax PI 0.45Kcmax 0.83Pu PID 0.6Kcmax 0.5Pu 0.12Pu 采用临界比例度法注意事项： （1）临界比例度法应用简单方便，但有一定的限制。要求被控变量允许承受等幅振荡的波动，对象应该为高阶或具有纯滞后，