最新机器人多感知技术触觉教学PPT.pptVIP

2008年1月 河北工业大学机械学院 第一章 触觉、滑觉传感器及人工皮肤触觉 机器人触觉在机器人感觉系统中占有非常重要的地位，它具有视觉等其他感觉无法实现的功能。视觉借助光的作用完成，当光照受限制时，仅靠触觉也能完成一些简单的识别功能。 更为重要的是，触觉还能感知物体的表面特征和物理性能，如柔软性、硬度、弹性、粗糙度、材质等，因此触觉传感器是机器人感觉系统中最重要的研究课题之一。 机器人触觉的原型是模仿人的触觉功能，通过触觉传感器与被识物体相接触或相互作用来完成对物体表面特征和物理性能的感知。 第一章 触觉、滑觉传感器及人工皮肤触觉 触觉传感器采用的原理： 用弹性机械触点和压阻硅橡胶制成的触觉传感器是最早的触觉模型， 利用受压变形的介质引起两端电极电容变化的原理； 利用可视弹性膜与物体接触引起成像的原理； 各种压电材料(PVDF、PZT等)受压后引起电荷变化的原理； 注： PVDF－poly(vinylidene fluoride)聚偏二氟乙烯 PZT－ piezoecectric是压电的，压电陶瓷：锆钛酸铅(PbZrTiO3) 在有噪声激励的膜片上放置感压膜，当物体作用于感压膜表面时，声阻抗发生变化的原理等。 第一章 触觉、滑觉传感器及人工皮肤触觉 触觉发展的基础： 在制作工艺上也有很大的改进