最新自动控制原理教学课件PPT控制系统的校正.ppt

北京航空航天大学 6－1 系统校正设计基础 6－2 串联校正 6－3 串联校正的理论设计方法 6－4 反馈校正 6－5 复合校正 本章要求 1.熟练掌握串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。 2.掌握基本的校正网络及运算电路。 3.熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 4.熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。 5.正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 6.正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或用闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 7.了解其他一些改善系统性能的手段与方法。 6－1 系统校正设计基础 系统校正——在系统的基本部分(对象、执行机构和测量元件)已经确定的条件下，设计校正装置的传递函数和调整系统放大系数，使系统的动态性能指标满足一定的要求。 一、性能指标 1、时域指标（对阶跃响应来定义的） 超调量σ% 调节时间ts 上升时间tr 无差度ν 稳态误差和开环增益等 2、频域指标（开环） 截止频率ωc 相稳定裕度γ 模稳定裕度h 3、复数域指标（以系统的闭环极点在复平面上的分布区域来定义） 二、几种校正方式 图6－2 三、校正设计的方法 1．频率法 利用适当的校正装置的Bode图，配合开环增益的调整，来修改原有的开环系统的Bode图，使得开环系统经校正与增益调整后的Bode图符合性能指标要求 2．根轨迹法 加入新的开环零、极点，使校正后的闭环极点向有利于改善系统性能的防线改变 3．等效结构与等效传递函数法 由于前几章中已经比较详细地研究了单位负反馈系统和典型一、二阶系统的性能指标，这种方法充分运用这些结果，将给定结构等效为已知的典型结构进行对比分析，使问题变得简单。 6－2 串联校正 图6－4 系统的串联校正 一、相位超前校正 (1)超前网络特性 主要特点：相角超前，幅值增加，故称相位超前校正 (2) 串联超前校正 实质：利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度 超前校正步骤 (a)根据稳态精度要求确定开环增益K (b)根据确定的K值，作出未校正时系统的Bode图，记为L1，φ1。如果ωc和γ均小于要求值，可选择超前校正 (c)选取校正环节的参数T、a。这里希望最大相位超前发生在新的截止频率处。根据ωc的要求在轴上取一点 ，在L1线上求出 处的分贝值L1( )，由下式确定T、a (d)验证校正后的结果，需作出校正后的Bode图L2，φ2，验证ωc和γ是否满足要求。 内容回顾 1、三频段理论 低频段的特性反映了系统的稳态精度 中频段特性集中反映了系统的平稳性和快速性 系统开环对数幅频在高频段的幅值，直接反映了系统对输入高频干扰信号的抑制能力。高频特性的分贝值越低，系统抗干扰能力越强 例6-1 单位负反馈系统原来的开环渐近幅频特性曲线和相频特性曲线如图6-6所示，它可以看作是根据给定稳定精度的要求，而选取的放大系数K所绘制的。 在20lg|G(jω)|0的范围内，相频特性曲线对-180o有一次负穿越，原系统不稳定 根据稳态精度要求选取的K值会破坏系统的稳定性 对系统进行超前校正 超前校正，可以用在既要提高快速性，又要改善振荡性的情况。 式(6-1)的传递函数可以用一个无源微分网络来实现。 利用复数阻抗的方法求出图6-7所示网络的传递函数为 二、滞后校正 滞后校正传递函数为 幅频特性从ω=T-1处衰减，在ω(bT)-1处衰减了|20lgb|dB，称为滞后校正环节的高频衰减特性 相频特性总为负值，故称为滞后校正，相位滞后主要发生在频率T-1和 (bT)-1之间的区域 例6－2 单位负反馈系统原有的开环Bode图如图6-9中曲线所示。曲线L1可以看作是根据稳态精度的要求所确定的开环放大系数而绘制。 实质 — 利用滞后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 滞后校正步骤： (a)根据稳态精度要求确定开环增益K (b)根据确定的K值，作出未校正时系统的Bode图，记为L1，φ1。如果γ小于要求值，可选择滞后校正 (c)选取校正环节的参数T、b。根据γ 的要求，在曲线φ1上找出相移为-π+γ时的频率值 ，在L1线上求出 处的分贝值L1( )，由下式确定T、b (d) 作出校正后的Bode图L2，φ2，验证ωc和γ是否满足要求。 注意： 由于校正环节的相位滞后主要发生在低频段，故对中频段的相频特性曲线几乎无影响。 校正的作用是利用了网络的高频衰减特性，减小系统的截止频率，从而使稳定裕度增大，保