最新自动控制理论课程设计倒立摆系统的控制器设计.ppt

* 双击 “Controller 1”，设置控制器参数如下图所示。用户可以将零点、极点和增益修改为自己所设计的控制器的参数。 * 2、实时控制的实验操作步骤 1. 关闭电控箱电源。将小车放在导轨中间。 2. 保证摆杆垂直向下稳定。 3. 打开电控箱开关，接通电源。 4. 打开软件，设置正确的控制器参数，开始实控。 5. 手将摆杆柔和地扶起，当电机启动后，手轻轻放开。 6. 实验时需手动保证小车不要“撞墙” 7. 实验结束，关闭程序，关闭电控箱。 * 软件的参数设置及执行步骤如下: 第一步：点击菜单“Simulation\Simulation parameters”设置仿真参数。点击“Solver 按照如下框图进行设置。 * 点击“Real-Time Workshop，在出现的框图中点击“Browse”按钮，按照下图选择实时 内核为“Real-Time Windows Target。然后点击OK”按钮确认。 * 第二步：双击 “Controller 1”，设置控制器参数，点击“OK”按钮，使所设控制器参数生效。 第三步：编译。点击“Tools/Real-Time Workshop/Build Model”或者工具栏上的 按钮，编译模型。 第四步：连接。选择菜单“Simulink/External”，或者在工具栏上 中选择仿真模式为外部模式。接着点击菜单“Simulink/Connect to target”或者工具栏上 按钮，连接模型。 * 第五步：运行。点击菜单“Simulink/Start”，或者工具栏上 按钮，系统开始进行实时控制。 用户可通过修改控制器模块结构和参数，用自己的控制算法进行实时控制。 * 3、在线的实时参数调整 控制软件可以在其正在执行的过程中改变其模块或者MATLAB变量的参数值，新的参数值立刻取代旧值继续进行实时控制。这个特点使得用户在调试控制参数时显得异常方便。 改变模块参数值：先双击想改变参数的模块，改变参数值后，按“Apply”或者 “OK” 按钮。 改变变量参数值：先在 MATLAB command 命令行中输入改变的变量参数值后，然后点击仿真界面菜单中的 “Edit/ Update Diagram” 进行数据更新。 * 云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定和电动云台两种。 固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。 电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。 * * * 自动控制理论课程设计设计指导书题目：倒立摆系统的控制器设计 * 课程设计概述 控制系统设计 工程设计 课程设计 倒立摆系统的控制器设计 倒立摆系统概述 数学模型的建立 开环响应分析 根轨迹法设计 频域法设计 总结 PID控制器设计 倒立摆系统的实时控制 课程设计报告内容 * 课程设计概述 工程设计可认为是工程师创造性地运用他所拥有的知识和材料，创建一个特定产品或特定系统。 设计过程就是为达到特定的目的，构思或创建系统的结构、组成和技术细节的过程。 设计的根本目的就是要达到合适的技术指标。设计新的系统或产品时，设计复杂性、折衷处理、设计差异和设计风险是设计工作所固有的。 在工程设计中，分析和综合是两种必不可少而且非常重要的思维模式。分析关注的焦点是所研究的物理系统的各种模型，并通过对模型的分析得到真知灼见，确定设计改进的方向。而综合则侧重于构建所设计的新的系统。 * 控制系统设计是工程设计的一个特例。 对控制工程师而言，首要的任务应是设计能达到预期控制性能的系统结构配置，包括传感器、受控对象、执行机构和控制器。譬如，根据实现控制任务的工艺要求选择被控对象，选择能有效调节对象工作性能的装置作为执行机构，选择合适的传感器测量被控参数，接下来就是设计或选择控制器。 设计过程的最后步骤是调节系统参数以便获得所期望的系统性能。如果通过参数调节达到了期望的系统性能，设计工作就告结束，可着手形成设计文档。否则，就需要改进系统结构配置，甚至可能需要选择功能更强的执行机构和传感器。此后就是重复上述设计步骤，直到满足了设计指标的要求，或者确认设计指标的要求过于苛刻，必须放宽指标要求。 * 课程设计是围绕一门专业基础课或专业课的内容所进行的实践性教学环节，是在教师的指导下对学生进行阶段性专业实践训练，培养学生工程意识、创新意识、经济意识和