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第一节 非完整系统简介 第一节 非完整系统简介 第一节 非完整系统简介 第一节 非完整系统简介 第一节 非完整系统简介 第二节 轮式移动机构 第二节 轮式移动机构 第二节 轮式移动机构 轮子类型的选择 第二节 轮式移动机构 轮子类型的选择 第二节 轮式移动机构 轮子类型的选择 第二节 轮式移动机构 轮子类型的选择 第二节 轮式移动机构 第二节 轮式移动机构 轮式移动机构实例 第二节 轮式移动机构 轮式移动机构实例 第二节 轮式移动机构 轮式移动机构实例 第二节 轮式移动机构 轮式移动机构实例 第二节 轮式移动机构 轮式移动机构实例 第二节 轮式移动机构 轮式移动机构实例 第二节 轮式移动机构 轮式移动机构实例 第二节 轮式移动机构 轮式移动机构实例 第二节 轮式移动机构 轮式移动机构实例 第二节 轮式移动机构 轮式移动机构实例 第三节 轮式机器人的运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第三节 运动学和动力学 第四节 轮式机器人的运动规划及控制 第四节 运动规划及控制 第四节 运动规划及控制 第四节 运动规划及控制 第四节 运动规划及控制 第七章轮式机器人 机器人的运动学模型 最后就可以得到差动驱动机器人的前向运动学模型： 第七章轮式机器人 机器人的运动学模型 相对于全局参考坐标系的位置和姿态可以通过将上述速度关系式积分求得 ： 第七章轮式机器人 机器人的运动学模型 利用下面的逆运动学公式可求出驱动器的速度 ： 第七章轮式机器人 机器人的动力学模型 我们利用拉格朗日方程求解机器人的动力学方程，来描述广义速度和广义加速度与输入力矩之间的关系 ： 第七章轮式机器人 机器人的动力学模型 系统的动力学方程可以由拉格朗日函数定义为 ： 第七章轮式机器人 机器人的动力学模型 因为差动驱动系统受到的非完整运动约束，其拉格朗日方程可以改写为 ： 第七章轮式机器人 机器人的动力学模型 根据以上各式可以得出系统的动力学模型为 ： 第七章轮式机器人 第七章轮式机器人 为了使机器人能够正确地到达目的地，我们就必须对机器人的运动进行控制。为了实现这一目标，就必须解决路径设计、位置估计、轨迹控制等问题。 * 第七章轮式机器人 非完整系统介绍 轮式移动机构 轮式机器人的运动学和动力学 轮式机器人的运动规划及控制 第七章轮式机器人 第七章轮式机器人 “非完整”一词起源于近代分析力学，最早出现于德国学者Hertz.H的著作“力学原理”中，1894年Hertz第一次把约束和系统分成完整和非完整两大类，从此便有了非完整系统的研究。 Hertz.H 和其著作《力学原理》 第七章轮式机器人 非完整约束 —— 约束方程包含质点速度、且约束方程不 可以积分的约束(不能积分的运动约束)。 完整约束 —— 约束方程不包含质点速度，或者包含质点 速度但约束方程是可以积分的约束(几何约束以及可以积分的运动约束)； 完整约束与非完整约束 第七章轮式机器人 非完整系统的特点 1 2 3 系统据有能控性 不存在光滑时不变的状态反馈控制律 平衡点特性 第七章轮式机器人 在动力学方面，完整系统可用第二类Lagrange方程来描述，而非完整系统则以更复杂的运动微分方程为特征。在推导非完整系统微分方程时考虑非完整约束的阶段不同和应用不尽相同的方法，因此得到各种形式上很不一样的描述非完整系统的方程，比如Routh方程，Mac-Millan方程，Boltzmann-Hamel方程，Volterra方程，广义Nielsen方程和Appell方程等。由于非完整约束的不可积性，非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。 非完整系统的方程 第七章轮式机器人 第七章轮式机器人 迄今为止，轮子是移动机器人和人造交通车辆中最流行的运动机构，效率高，制作简单。因此在各种移动机构中，轮式移动机构最为常见，且其移动速度和移动方向易于控制。 1 第七章轮式机器人 标准轮 2 第七章轮式机器人 小脚轮 3 第七章轮式机器人 瑞典轮 4 第七章轮式机器人 球形轮 第七章轮式机器人 轮式移动机构的选择标准 选择 标准 可控性 稳定性 机动性 第七章轮式机器人 全向驱动：全向运动的全机动性对于运行在狭小或者拥挤的环境中的机器人是十分有利的。全向运动机构能在任何时候在任何方向上( )移动。 第