第六章校正1课件.ppt

第六章 控制系统的校正方法 ;某个系统; 一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。;;频域：开环增益 低频段斜率 开环截止频率 中频段斜率 中频段宽度 高频衰减率 幅值裕度 相角裕度 谐振频率 谐振峰值 闭环频带宽度;;;;2.校正的结构;并联校正;§6.2 根轨迹法校正; 增加开环零点对系统的影响; 增加偶极子对系统的影响; 主导极点的位置与性能指标的关系; 例：系统： 阶跃下要求 已求得 若稳态 误差对K的要求不满足，需增大K，可增加一 对偶极子，其极点比零点更靠近原点。 ; ;二．串联微分校正; 微分校正;;4．在新的主导极点上，由幅角条件计算需补偿的 相角;6．由幅值条件确定增益补偿值;微分校正的计算步骤如下：;3)在新的主导极点上， 由幅角条件计算所需补偿的相角差?； 计算公式为 ;;(5)由幅值条件计算根轨迹过主导极点时相应的根轨迹增益 K g的值，计算公式为 (6)确定网络参数。(有源网络或者无源网络)；;;三．串联积分校正;例: 已知系统的开环传递函数为 要求：1）? ≧0.45，?n ≥2， 2）Kv ≥15 1/秒,设计校正装置。 ;;2. 检验动态性能;4. 在满足性能指标的区域的根轨迹上确 定主导极点;6. 检验稳态性能;积分校正装置为;;§6.3 频率法校正;幅相特性：;;特点:;实际上;低频段;;已考虑了低频衰减，则有; 校正步骤; 计算校正装置所需提供的最大相角;; 计算校正装置的转折频率;例：角位移随动系统的开环特性为 要求（1） r(t) = t 时，ess≤ 0. 1 弧度 （2） ?c ≥4.4，?c ≥45? 用频率法设计校正装置。;2. 作固有特性 L0(ω),求取固有性能指标;4. 确定校正后的ωc;6. 校正后的系统开环传函; 4.47;; 超前校正是利用相位超前特性来增加系统的相角稳定裕量，利用幅频特性曲线的正斜率段增加系统的穿越频率。从而改善系统的平稳性和快速性。为此，要求校正装置的最大超前角出现在系统校正后的穿越频率处。;1）校正后幅频特性曲线的中频段斜率为 - 20dB/dec，并有足够的相位裕量。;4）当未校正系统的相频特性曲线在穿越 频率附近急剧下降时，若用单级的超 前校正网络来校正，将收效不大。;例 若 ;解：1） ;3） ;校正装置;满足要求。 ;，要求 ;解：1） ;。因此需要有一;传递函数;1、幅相特性 ;2、对数频率特性：; 具有高频衰减特性，但存在相位滞后; 校正步骤; 确定校正后的 ?c ; 确定高频衰减率 ?;例 已知系统的开环传递函数 ;0.02;3. 确定校正装置;5. 确定高频衰减率β;7. 校验; 滞后校正不是利用校正装置的相位滞后特性，而是利用其幅频特性曲线的负斜率段，对系统进行校正。它使系统幅频特性曲线的中频段和高频段降低，穿越频率减小，从而使系统获得足够大的相位裕量，但快速性变差。;2）适用于对快速性要求不高而对抗高频干扰能力较 高的系统。;滞后校正有如下的特点：; 如果对校正后系统的动态和稳态性能均有较高的要求，则采用滞后— 超前校正。利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕量改善动态性能；又利用校正装置的滞后部分来改善系统的稳态性能。;1．滞后-超前校正装置;滞后-超前校正装置的伯德图 ;例 设单位反馈系统的开环传递函数 ;L(ω)/dB;R(s);;ω;;;;特性曲线如下图所示;ω;★ 特点与作用：