第2章机械运动方程.pptVIP

* 作者：潘存云教授 x y 1 2 3 s2 O A B φ1 一、机器运动方程的一般表达式 动能定律：机械系统在时间△t内的的动能增量△E应等于作用于该系统所有各外力的元功△W。 举例：图示曲柄滑块机构中，设已知各构件角速度、质量、质心位置、质心速度、转动惯量,驱动力矩M1，阻力F3。 动能增量为： 外力所作的功： dW=Ndt dE=d(J1ω21 /2 §2－5 机械的运动方程式 写成微分形式 dE=dW 瞬时功率为： N=M1ω1+F3 v3cosα3 = M1ω1－F3 v3 ω2 ＋Js2ω22 /2＋m2v2s2 /2 ＋m3v23 /2) M1 ω1 v2 F3 v3 =(M1ω1+F3 v3cosα3 ) dt 运动方程为： d(J1ω21/2＋Jc2ω22/2＋m2v2c2 /2＋m3v23 /2) 推广到一般，设有n个活动构件，用Ei表示其动能。则有： 设作用在构件i上的外力为Fi，力矩Mi为，力Fi 作用点的速度为vi。则瞬时功率为： 机器运动方程的一般表达式为： 式中αi为Fi与vi之间的夹角，Mi与ωi方向相同时取“＋”，相反时取“－”。 上述方程，必须首先求出n个构件的动能与功率的总和，然后才能求解。此过程相当繁琐，必须进行简化处理。 ＝(M1ω1－F3 v3)dt 二、机械系统的等效动力学模型 d(J1ω21/2＋Jc2ω22/2＋m2v2c2 /2＋m3v23 /2) 上例有结论： 重写为： 右边小括号内的各项具有转动惯量的量纲， d[ω21/2 (J1＋Jc2ω22 /ω21＋m2v2c2 /ω21＋m3v23 /ω21 ) ] 则有： d(Jeω21 /2 )= Meω1 dt 令： Je=( J1＋Jc2ω22 /ω21……) ＝(M1ω1－F3 v3)dt ＝ω1 (M1 －F3 v3 /ω1)dt M e= M 1－F3 v3 /ω1 =Medφ 左边小括号内的各项具有力矩的量纲。 作者：潘存云教授 称图(c)为原系统的等效动力学模型，而把假想构件1称为等效构件，Je为等效转动惯量，Me为等效力矩。 同理，可把运动方程重写为： 右边括号内具有质量的量纲 d[v23 /2 (J1ω21 / v23＋Jc2ω22 / v23＋m2v2c2 / v23＋m3 ) ] ＝v3 (M1ω1 / v3 － F3) dt 假想把原系统中的所有外力去掉，而只在构件1上作用有Me，且构件1的转动惯量为Je，其余构件无质量，如图(b)。则两个系统具有的动能相等，外力所作的功也相等，即两者的动力学效果完全一样。图(b)还可以进一步简化成图(c)。 (a) (b) Je 令： me=( J1ω21 / v23＋Jc2ω22 / v23＋m2v2c2 / v23＋m3) F e= M 1ω1 / v3－F3 ，左边括号内具有力的量纲。 x y 1 2 3 s2 O A B φ1 ω2 M1 ω1 v2 F3 v3 O A B Me ω1 Me (c) Je O A ω1 则有： d(me v23 /2 )= Fe v3 dt ＝Fe ds 作者：潘存云教授 (a) x y 1 2 3 s2 O A B φ1 ω2 M1 ω1 v2 F3 v3 (b) O A 同样可知，图(d)与图(a)的动力学效果等效。称构件3为等效构件，为等效质量me，Fe为等效力。 Fe v3 me 等效替换的条件： 2.等效构件所具有的动能应等于原系统所有运动构件的动能之和。 1.等效力或力矩所作的功与原系统所有外力和外力矩所作的功相等: Ne＝ΣNi Ee＝ΣEi d(me v23 /2 )= Fe v3 dt ＝Fe ds Fe v3 me (d) 可进一步简化 取移动构件作为等效构件 由两者动能相等 由两者功率相等 求得等效力矩 得等效转动惯量 由两者功率相等 由两者动能相等 求得等效力 得等效质量 一般结论：取转动构件作为等效构件 分析：由于各构件的质量mi和转动惯量Jci是定值，等效质量me和等效转动惯量Je只与速度比的平方有关,而与真实运动规律无关，而速度比又随机构位置变化，即： me=me (φ) 而Fi , Mi可能与φ、ω、t有关，因此，等效力Fe和等效力矩Me也是这些参数的函数： 也可将驱动力和阻力分别进行等效处理，得出等效驱动力矩Med或等效驱动力Fed和等效阻力矩Mer和等效阻力Fer，则有： Je=Je (φ) Fe=Fe(φ,ω,t) Me= Med –Mer Me=Me(φ,ω,t) Fe= Fed –Fer 特别强调：等效质量和等效转动惯量只是一个假想的质量或转动惯量它并不是机器所有运动构件的质量或转动惯量代数之和。 三、运动方