一、项目名称复杂水域作业机器人关键技术创新及应用二、.PDF

一、项目名称：复杂水域作业机器人关键技术创新及应用 二、项目简介： 中小型水下作业机器人由于其机动灵活、可在一定危险水域长时间工作等特 点，成为水下反恐、水下检测和水下勘探等作业的主要任务承担者。机器人在水 下执行监测等各种作业任务时，必须保持姿态、位置和运动状态的相对稳定，以 便能够快速高效可靠地完成相关测量、监测和机械手操作等作业。然而，在复杂 水域，水下作业机器人不可避免地受到复杂涌流干扰，使其运动状态发生剧烈改 变，出现姿态控制不稳定、位置漂移、定深定航偏差等控制问题，可能导致作业 失败等状况，从而无法圆满完成作业任务。由此，复杂水域涌流干扰问题已经成 为制约水下机器人作业应用和产业化发展的瓶颈。 本项目从涌流检测分析和建模入手，开展抗涌流机构创新和控制算法研究， 以实现复杂水域作业机器人稳定可靠工作。具体包括以下几点： 1、采用复合机构系统实现涌流综合在线多参量检测和建模，为水下机器人 在复杂水域中涌流冲击扰动特性提供技术检测手段；采用多变焦立体模拟系统可 以实现不同类型涌流的模拟测试。 2、采用姿态内控制运动调节机构和变胞机构构建多模平衡调节系统，配合 分形技术、多传感器技术融合多模控制算法实现水下机器人抗扰动主动稳定控制 和沉浮控制。 3、基于开架式构架构建水下作业机器人通用平台，融合机械臂作业系统、 多传感器系统、水下摄像系统和水下定位系统等多元探测作业系统，采用多任务 管理综合平台实现复杂水域作业机器人多任务稳定作业。 本项目以突破涌流扰动为入口，通过高校与企业相结合，求实创新，以技术 发明为突破口，以产业升级为契机， 开展了深入研究和技术研发，取得了一系 列的创新成果。 根据教育部科技查新工作站查新报告，“查新点，，未见有与该项目查 新点内容完全相同的文献报道”，具有新颖性。该项目综合技术达到国际先进水 平。 本项目已获得国家发明专利授权35项，已获得实用新型专利授权4项，公开 或实审发明专利12项，发表相关技术论文55篇。 本项目相关技术成果转化程度高，相关技术产品的中小型水下机器人具有灵 活度高、定制性强、应用面广的特点，被大量地应用于国内外大型桥梁检测、水 库大坝检测、公安水下反恐、缉毒、军队水下作战训练、水下地质勘探和新媒体 水下新闻采集等等，为国家的公共安全提供了技术保障，成为国内中小型水下机 器人产业化发展的先行者和标杆。本项目相关技术产品操作便捷、系统性能可靠 稳定，获得了广大应用单位的认可和好评。应邀参加中央宣传部和国家发展改革 委等部委主办的 “砥砺奋进的五年大型成就展”，同时获得CCTV的报道和表彰。 近三年项目新增产值超2亿元，新增利润达3972万元，取得了很好的社会经济效 益。本项目相关技术产品远销挪威、西班牙、智利和印度等国，实现出口创汇。 三、知识产权情况 本年度3月31 日 序号 国别 知识产权类型 授权号 名称 核心专利 时的有效状态 1 中国 授权发明专利 ZL201410738604.6 一种涌流在线检测系统 是 有效专利 2 中国 授权发明专利 ZL201310409142.9 一种涌流模拟测试系统 是 有效专利 3 中国 授权发明专利 ZL201310064642.3 变胞可膨胀平衡潜器装置 否 有效专利 4 中国 授权发明专利 ZL201510352513.3 一种点阵式涌流检测系统 是 有效专利 5 中国 授权发明专利 ZL201310407305.X 水下潜器的魔球变换平衡机构 否 有效专利 6 中国 授权发明专利 ZL201210337397.4 新型变胞