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动量矩定理与动量矩守恒律 本节的要求是掌握质点组动量矩定理，特别是掌握对质心的动量矩定理。 （1）对某一固定点的动量矩定理 由牛顿第二定律，第i个质点的动力学方程为 （1） 两边用左乘 、再对各质点求和，利用内力总成对出现且等大、反向并作用在同一直线上这一性质, 即对任意对质点有，;而 与 共线，其矢量积为零。得到 (2) （2）式表明：质点组对定点的动量矩的时间变化率等于受到的外力矩，即 其中 （2）动量矩守恒律 ?当外力对固定点的合力矩为零时，有;（3）动量守恒律 质点组不受外力或合外力为0时，由动量 定理可得 质点组动量守恒定律表明：若质点组不受外力或合外力为0时， ，即质心作匀速直线运动（ 恒矢量），内力不会引起质心运动状态的改变。 守恒律还适于诸外力仅在某一轴上投影之和为零的情形。 ; 守恒律还适于仅在某一轴上投影的情形。 （3）对质心的动量矩定理 质心坐标系：设 为静止系，若另一坐标系 随质点组运动而运动，原点取在质点组的质心，坐标轴与基本系的 坐标轴 平行，则 叫质心坐标系。 质心坐标系的特点：在质心系中，质心的位置矢量 。作固定坐标系和动坐标系时， ; 将这一方法应用到这里来（将质心作 为动坐标系原点），有 用 左叉乘上述方程组且对 求和，因内 力矩之合为零且牵连矩（惯性力矩）之合 为零，固有 即有质点组对质心的动量矩定理：; 该式表明：质心的动量矩 对时间的变化 率等于作用于质点组的外力对质心的力矩； 质心系的特殊性：（2）式由是牛顿第二定 律所得，它只对惯性系才适用。质心系一 般情况而言并不是惯性系，但是，质心系 中的质点组动量矩定理仍保持与惯性系中 相同的形式；惯性力、内力对质心的力矩 恒为零。 ;§2.4 动能定理与机械能守恒律 本节应重点掌握质点组的动能定理，对质心的动能定理以及计算质点组动能的柯尼希定理。 ?（1）质点组的动能定理 这里??论质点组动力学的第三个基本定理（前两个是：①质点组动量定理；②质点组动量矩定理）—质点组动能定理。 我们已知了质点的动能定理（微分形式）; 应用到质点组中的任一质点上就是 【注】在动量定理和动量矩定理中，内力均因相等相反而消去，但在这里动能定理中，除了某些特殊情况下（例如刚体情况下），虽然内力也能消去，却一般不能导致内力所作的元功相互抵消，而动能定理右边并不是力的加和，而是功的加和，故一般情况下右边第一项是不等于零的。从而也可推得，质点组即使不受外力作用，或虽受外力但合外力为0时，质点组的动能也不一定守恒。作用于系统的外力作了正功,不一定能增加系统的总;动能。必须使外力所作的功和内力所作的功之和大于零，系统的动能才会增加。仅仅是内力作功也可以使系统动能增加。例如，汽车从静止变为运动或炸弹的爆炸，正是由内力作功所致；又如，大炮发射炮弹时，水平方向动量虽然守恒，但相应的动能并不守恒，因为两者原来都是静止的，当炮弹发射时，炮身反冲，两者都有速度，也即两者都有动能。