机械控制工程基础讲义（第六部分）08.ppt

第六部分 系统稳态误差及稳定性分析 系统稳态误差分析和计算 控制系统稳定性判据 单摆 球在凸面尖顶上 球在凸面尖顶上 球在凸面尖顶上 蒸汽机离心式转速调节器 离心式转速调节器自动控制原理 可控硅调节系统的工作原理 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 二．系统稳定性判据 判定系统稳定性的方法 系统稳定性的判据 （一） 判定系统稳定性的方法 直接求出特征根si 确定si在[s]复平面上的分布 S平面上稳定区和不稳定区 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 end end §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 二．系统稳定性判据 判定系统稳定性的方法 系统稳定性的判据 （一） 判定系统稳定性的方法 直接求出特征根si 确定si在[s]复平面上的分布 S平面上稳定区和不稳定区 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 end 每项0 每项0 s0 s0 （3*3-1*2)/3 （3*K-1*0)/3 0 （3*0-1*0)/3 s0 7/3 K 0 0 （2-7/9K)/(7/3) （7/3*0-3*0)/(7/3) 0 s0 7/3 K 0 0 2-(9/7)*K 0 0 K 每项0 s0 7/3 K 0 0 2-(9/7)*K 0 0 K * * 《机械控制工程基础》 稳定位置 不稳定 稳定 条件稳定 5个性能指标 二阶系统的单位阶跃时间响应 稳态误差 输入: Q 输出: N N 偏差电压△U=Ui - Us 转速n n↗→ Us↗→△U↘→UG↘ →Uk↘ →a↘→ n↘ 0 0 0 误差 偏差 0 一阶系统的单位阶跃响应曲线 一阶系统的单位恒速响应曲线 ess=T