第六章 非线性几何控制方法39.pdfVIP

非线性控制系统理论与应用 非线性几何控制方法 精确线性化条件 精确线性化主要思想 通过适当的非线性状态和反馈变换,实现状态或输 入/输出的精确线性化，将复杂的非线性系统综合 问题转化为线性系统的综合问题。 微分平滑微分平滑 精确线性化条件 相对阶相对阶γγ或相对阶向量或相对阶向量 （（γγ，，…，，γγ））存在存在 1 m γ＝n，γ ＋…＋γ ＝n1 m 华南理工大学 2012/4/12 自动化科学与工程学院 2 问题 是否只有满足精确线性化条件的非线性系 统才能控统才能控？？ 怎样才能实现非线性系统的能观性？ 非线性系统和线性系统的本质差异 华南理工大学 2012/4/12 自动化科学与工程学院 3 本章的要点 非线性几何控制方法的主要思想：应用微分几何的方法来分析非线性系统， 包括向量场，切空间，光滑流型，分布和协分布，李括号，对合分布 想解决什么问题想解决什么问题：对于不满足精确线性化条件的非线性系统对于不满足精确线性化条件的非线性系统，讨论其能控讨论其能控 能观性；也即基于微分几何的数学手段，对非线性系统的能控能观性进行 分析，得到更普遍意义下的结论。 解决了什么问题： 非线性系统的能控性 无漂移控制系统的能控和能达问题 非完整系统的控制方法：链式非完整系统的最优控制；一般无漂移系统的最优 控制控制 带漂移项的控制系统 能观性及相关问题：能控能观分解问题；零动态算法和广义标准形； 非线性系统的输入输出展开式 受控不变变分布和干扰解耦 华南理工大学 2012/4/12 自动化科学与工程学院 4 微分几何回顾 光滑流型、切空间 向量场 李括号李括号、李导数李导数 分布和协分布 FrobinusFrobinus定理定理：一个正则分布完全可积的充要条一个正则分布完全可积的充要条 件是它是对合的。 某些类型分布或向量场对于的偏微分方程解的某些类型分布或向量场对于的偏微分方程解的 存在性定理。 华南理工大学 2012/4/12 自动化科学与工程学院 5 非线性系统的能控性 考虑非线性系统 mm x f (x) + g u 6.1 ∑ j j i 1 容许控制u ∈U、漂移向量f 、输入向量场gi 能控性定义能控性定义 [ ] 如果对任意两点x ,x , 存在一时间T和定义在0,T 上的容许控制 0 1 (( )) (( )) 使得对x 0 x , 有x T x , 则称系统6.1是能控或能达的。