自动控制原理非线性系统课件.pptVIP

第七章 严格地讲，所有实际物理系统都是非线性的，总是存在诸如死区、饱和、间隙等非线性现象。所谓线性系统只是在一定的工作范围内，非线性的影响很小，以致可以忽略而已。对于相当多数的闭环系统，可采用第二章所述的线性化方程解决非线性问题；但也有一定数量的非线性问题不能这样处理，只能采用其他的方法。 典型非线性特性 一、典型非线性特性的种类 饱和特性 2 死区特性 3 滞环特性 4 继电器特性 二、非线性系统的特征 （4）自振荡（极限环） 就是在没有外界输入信号作用时，系统中产生的具有固定周期和幅值的稳定振荡过程。 三、非线性系统的分析方法 描述函数 描述函数法是非线性系统的一种近似分析方法。首先通过描述函数将非线性元件线性化，然后应用线性系统的频率法对系统进行分析。分析内容主要是非线性系统的稳定性和自振荡问题，一般不能给出时间响应的确切信息。 一、描述函数的定义 描述函数法 非线性系统 线性系统 相平面法 当等倾线为直线时，应用等倾线 画相平面图是很方便的。 引入相平面的概念，不仅是求取相轨迹，而且要通过对相平面的研究，确定系统所有可能的运动状态及性能。因此需要进一步研究相平面图的基本特征，从而找出相平面图与系统的运动状态和性能之间的关系。 有了奇点的一些概念，便可以利用对奇点的认识较快的画出相轨迹的草图，其步骤为： 1、求出奇点； 2、在奇点附近通过线性化判断奇点类型（性质），并在奇点附近画出相应的相轨迹线； 3、在远离奇点处，用等倾线等方法完成相轨迹图。 非线性系统的相平面法分析 忽略 将相平面分成了两个不同的区域。故称分隔线 -2 0 非线性系统的运动状态和性能与初始条件有关 0 从相平面图上看，稳定极限环把相平面划分成两个区域。内部的相轨迹随时间的增加是发散的，故为不稳定区；而外部的相轨迹随时间的增加收敛于这个极限环，故为稳定区。 设计时，应尽量减小这种极限环，以满足对稳态误差的要求。 0 若初始条件在环内，则系统状态将趋于平衡点。反之，系统状态将远离平衡点。所以具有不稳定极限环的系统，其平衡状态小范围是稳定的，大范围是不稳定的。 设计时，应尽量增大极限环。 0 被极限环划分的两区域都不稳定，因此系统将具有振荡发散状态。 0 两区域都稳定，因此系统的运动状态最终将趋于环内平衡点，不会产生自振荡。 0 里面是不稳定极限环，而外面是稳定极限环。当系统的初始状态处于不稳定的极限环的内部时，系统能稳定工作。而当初始条件处于不稳定的极限环的外部时，则系统将产生自振荡，这个自振荡由稳定极限环所决定。 应当指出，对于实际的非线性系统，可能有极限环，也可能没有极限环，有的系统还可能有几个极限环。 系统的相平面图是系统微分方程解的一种几何表示，它与系统的运动状态和性能有着密切的联系。本节将讨论如何利用相平面法分析非线性系统，以及由相平面图求取系统时间解的方法。 一、用相平面法分析非线性系统 例7-8 - 0 一、非线性系统的稳定性分析 - 0 0 0 自振荡 稳定 不稳定 二、自振荡的分析和计算 - 自振荡的稳定性 0 - 0 自振荡稳定 例7-3 例7-4 - 0 一、相平面法的基本概念 0 一族椭圆，自持振荡， 初始条件不同，椭圆大小也随之变化 0 二、相平面图的绘制 1. 解析法 - 例7-5 绘制系统相平面图 0 2. 图解法 表示相平面上相轨迹的斜率 等倾线方程 即等倾线方程 3. 实验法 三、奇点和奇线 系统的相平面图有以下两个基本特征。 奇点 奇线 奇点一定在 轴上，即速度为零，加速度也为零。 -2 0 -2 0 * * 理想继电器 死区继电器 滞环继电器 （1）时域响应曲线的形状与输入信号大小和系统初始条件有关。 例如，在输入信号较小时，响应曲线具有单调增长性质，在输入信号较大时，响应曲线具有衰减振荡性质，甚至是发散振荡的。而在线性系统中，输入信号的大小不改变响应曲线的形状。 （2）系统的稳定性也与输入信号大小和系统初始条件有关。 对线性系统，其稳定性与输入信号大小及初始条件无关，只取决于系统的结构和参数。 对非线性系统，其稳定性则可能与输入信号大小和初始条件有关。例如，小初始偏差时系统是稳定的，大偏差可能不稳定，或者相反。 （3）频率响应与线性