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§3.5 系统稳定性分析 3.6 控制系统的稳态误差 稳定的自动控制系统， 输出量：瞬态分量；稳态分量 系统的误差：瞬态误差；稳态误差 瞬态误差随过渡过程逐渐衰减，稳态误差最后成为误差的主要部分。 对不稳定系统谈不上误差问题。 1.误差e1(t)与偏差e(t)的定义 2. 稳态偏差的类型及计算 稳态偏差不仅与系统的结构与参数有关，且与输入信号特性有关。 3. 系统类型 v=0,1,2时 分别称为0型,I 型和II 型系统 （1）对于零型系统，输入为单位阶跃信号 位置误差系数。 （2）对于Ⅰ型系统，输入为单位斜坡信号 速度误差系数 （3）对于Ⅱ型系统,输入为单位抛物线信号 加速度误差系数 减少稳态偏差的方法： (1)增加系统的型别 (2)增大K 对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。对于非单位反馈系统，可由两者的关系将稳态偏差换算为稳态误差 * * * 反馈控制理论 燕山大学电气工程学院 臧怀刚 稳定的充要条件 系统所有闭环特征根均具有负的实部， 或所有闭环特征根均位于左半s平面。 (1)必要条件 例1 不稳定 不稳定 可能稳定 (2) 劳斯（Routh）判据 劳斯表 劳斯表第一列元素均大于零时系统稳定，否则系统不稳定 且第一列元素符号改变的次数就是特征方程中正实部根的个数 s4 s3 s2 s1 s0 解. 列劳斯表 1 7 10 5 2 劳斯表第一列元素变号 2次，有2个正根，系统不稳定。 10 10 例2：D(s)=s4+5s3+7s2+2s+10=0 s3 s2 s1 s0 解. 列劳斯表 1 3 e 2 劳斯表第一列元素变号 2次，有2个正根，系统不稳定。 0 例3：D(s)=s3+3s+2=0 判定在右半s平面的极点数。 (3) 劳斯判据特殊情况处理 某行第一列元素为0，而该行元素不全为0时: 将此0改为e ， 继续运算。 解. 列劳斯表 1 12 35 3 20 25 s5 s4 s3 s2 s1 s0 5 25 0 0 10 出现全零行时： 用上一行元素组成辅助方程，将其对S求导一次， 用新方程的系数代替全零行系数，之后继续运算。 25 0 列辅助方程： 例4 D(s)=s5+ 3s4+ 12s3+20s2+35s+25 = (s±j5) (s+1) (s+1±j2) =0 出现全零行时，第一列符号不变，系统出现一对共轭虚根。 解. 列劳斯表 1 0 -1 2 0 -2 s5 s4 s3 s2 s1 s0 0 -2 16 /e 0 8 -2 0 列辅助方程： 例5 D(s)=s5+ 2s4-s-2=0 e 第一列元素变号一次，有一个正根，系统不稳定 =(s+2)(s+1)(s-1)(s+j)(s-j) 例6 系统结构图如右， (1)确定使系统稳定的参数(K,x)的范围; (2)当x=2时，确定使全部极点均位于s=-1之左的K值范围。 解. (1) (2)当 x=2 时，确定使全部极点均位于s=-1之左的K值范围。 当 x=2 时，进行平移： 在后面叙述中，均采用偏差进行计算与分析 稳态偏差 与阶次的区别 4. 给定稳态偏差系数 0 0 II型系统 0 I型系统 0型系统 单位恒加速度输入 单位恒速输入 单位阶跃输入 系统的输入 系统的开环