清华II队技术报告.pdfVIP

第二届全国大学生“飞思卡尔” 杯智能汽车竞赛 摄像头智能车技术报告 学 校：清华大学 队伍名称：清华大学2队 参赛队员：张万君 贺凡波 刘诚哲 指导教师：于庆广 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛 组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计 方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录 在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第 1 章 引言 1 1.1 路径信息的采集 2 1.2 对采集到的数据进行分析 2 1.2.1 引导线的识别 2 1.2.2 获取赛道信息 3 1.3 智能车控制决策 3 1.4 智能车执行单元 3 第 2 章 智能车硬件设计方案 5 2.1 硬件方案设计概述 5 2.1.1 CMOS 图像传感器 6 2.1.2 速度传感器 6 2.1.3 主电机及舵机驱动 6 2.1.4 人机界面 6 2.1.5 电源模块 6 2.2 主电机的驱动 6 2.2.1 基于 H 桥芯片 MC33886 的主电机驱动方案 6 2.2.2 电机驱动电路 8 2.3 速度传感器 8 2.4 摄像头 9 2.5 基于 LM1881 的视频同步信号分离电路 10 2.6 人机界面 10 2.7 电源系统 11 2.8 总装配方案 12 第 3 章 软件设计方案 15 V 3.1 图像采集与道路识别 15 3.2 控制策略 15 3.2.1 速度控制策略 15 3.2.2 方向控制策略 16 第 4 章 调试工具开发 17 4.1 图像采集与道路识别的调试工具 17 4.2 控制策略的调试工具 17 第 5 章 结语 18 5.1 问题与思考 18 5.2 不足与改进 18 参考文献 I VI 第1章 引言 全国大学生智能汽车比赛是经全国高等教育司研究，委托高等学校自动 化专业教学指导分委会主办的，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实 践能力的科技活动。 比赛要求在组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机HCS12开发板、开 发软件Code Warrior和在线调试工具的基础上制作一个能够自主识别路线 的智能车，它将在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。中心目标是不违反 大赛规则的情况下以最短时间完成单圈赛道。 本文主要对车模整体设计思路，硬件与软件设计及车模的装配调试过程 作简要的说明。