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自动控制原理 自动化学院 第四节 结构图与信号流图 结构图的组成和绘制 结构图的等效变换→求系统传递函数 信号流图的组成和绘制 MASON公式→求系统传递函数 第四节 结构图与信号流图 结构图的组成和绘制 什么是结构图？？ 控制系统的结构图是表示系统各元件特性、系统结构和信号流向的图示方法 将方块图中各时间域中的变量用其拉氏变换代替，各方框中元件的名称换成各元件的传递函数,这时方框图就变成了动态结构图，简称结构图，即传递函数的几何表达形式 第四节 结构图与信号流图 第四节 结构图与信号流图 比较点(综合点、相加点)： 表示对两个以上的信号进行加减运算，加号常省略,负号必须标出;进行相加减的量,必须具有相同的量纲。 第四节 结构图与信号流图 第四节 结构图与信号流图 变换技巧一：向同类移动 引出点向引出点移动，比较点向比较点移动。移动后再将它们合并，以减少结构图中引出点和比较点的数目。一般适用于前向通道。 例1 两级RC电路结构图的等效变换。 第四节 结构图与信号流图 变换技巧二：作用分解 同一个变量作用于两个比较点，或者是两个变量作用于同一个方框，可以把这种作用分解成两个单独的回路，用以化解回路之间的相互交连。一般适用于反馈通道。 反思：有没有更好的方法？ 解答： 用代数运算法求解,由结构图列写方程式： 消去中间变量，可得系统传递函数： 结构图的等效变换小结 第四节 结构图与信号流图 为什么要研究信号流图？ 对于复杂的控制系统，结构图的简化过程仍较复杂，且易出错。 什么是信号流图？ 表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系的图示方法。 优点：直接应用梅逊公式就可以写出系统的传递函数，无需对信号流图进行化简和变换。 第四节 结构图与信号流图 由节点、支路组成 第四节 结构图与信号流图 通路：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和 终点都在节点上。 回路：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同 一节点的通路称为(单独)回路。 不接触回路：各回路之间没有公共节点的回路。 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只 通过一次的通路。 第四节 结构图与信号流图 回路增益：回路中所有支路增益的乘积。 一般用La表示。 前向通路增益：前向通路上各支路增益的的乘积。 一般用Pk来表示。 第四节 结构图与信号流图 第四节 结构图与信号流图 第四节 结构图与信号流图 由原理图绘制信号流图 由系统结构图绘制信号流图 信号流图的绘制 由原理图绘制信号流图方法 列写系统原理图中各元件原始微分方程。 将微分方程组进行拉氏变换，考虑初始条件，将其转换为代数方程组。 将代数方程组方程整理成因果关系形式。 将变量用节点表示，并根据代数方程所确定的关系，依次画出连接各节点的支路。 第四节 结构图与信号流图 第四节 结构图与信号流图 第四节 结构图与信号流图 第四节 结构图与信号流图 第四节 结构图与信号流图 第四节 结构图与信号流图 例1：画出系统的信流图。 第四节 结构图与信号流图 第四节 结构图与信号流图 梅逊 (Mason)公式 输入与输出两个节点间的总传输（或叫总增益），可用梅逊公式来求取： 式中：Δ——信流图的特征式。 Δ=1-(所有不同回路增益之和)+(所有两个互不接触回路增益乘积之 和)–(所有三个互不接触 回路乘积之和)+…… ——第k条前向通路的增益； = r个互不接触回路中第m种可能组合的增益乘积； N —— 前向通道的总数； Δk——与第k条前向通道不接触的那部分信流图的Δ； 例 1 利用梅森公式，求：C(s)/R(s)。 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 得系统的传递函数C(s)/R(s)为 例4：求系统的传递函数 解：由结构图绘制出信号流图。 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有