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兰州理工大学 西北“火隐人者”说明书 西北“火隐人者” 设计说明书 设 计 人： 常明 黄志发 熊铭河 专 业：机械设计制造及其自动化 指导老师： 学 校： 兰州理工大学 日 期： 2012年4 月 1 兰州理工大学 西北“火隐人者”说明书 前言 仿生机械是模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出仿生机械的功能更集中、效率 更高并具有生物特征的机械。研究仿生机械的学科称为仿生 机械学，它是20世纪60年代末期由生物学、生物力学、医 学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而 形成的一门边缘学科，它既把工程技术应用于医学、生物学， 又把医学、生物学的知识应用于工程技术。 在自然界中,生物通过物竞天择和长期的自身进化,已对 自然环境具有高度的适应性。它们的感知、决策、指令、反馈、运动等机能和器官结构远比 人类所曾经制造的机械更为完善。 如果把传统的机械称之为一般机械的话，仿生机械应该是指添加有人类智能的一类机 械。在物理和机械机能方面，一般机械要比人类的能力要强许多，但在智能方面却比人类要 低劣的多。因此，若把人——机结合起来，就有可能使一般机械进化为仿生机械。从这一角 度出发，可以认为仿生机械应该是既具有像生物的运动器官一样精密的条件，又具有优异的 智能系统，可以进行巧妙的控制，执行复杂的动作。 从习惯上说，可把仿生机械学的各个研究动向归纳如下： （1）生物材料力学和机械力学 （2）生物流体力学 （3）生物运动学 （4）生物运动能量学 （5）康复工程学 （6）机器人的工程学 在自然界或人类社会中，存在人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合，如 工地、防灾救援等许多领域，对这些复杂环境不断的探索和研究往往需要有机器人的介入。 腿式系统有很大的优越性，较好的机动性、崎岖路面上乘坐的舒适性及对地形的适应能力强。 所以这类机器人在军事运输、海底探测、矿山开采、星球探测、残疾人的轮椅、教育及娱乐 等众多行业，有非常广阔的应用前景，多足步行机器人技术一直是国内外机器人领域的研究 热点之一。总之，不论仿生机械学的研究方向如何划分，它的主要任务都是运用人类智慧把 人体智能和机械系统结合起来使其实现人类预想的智能化功能。 2 兰州理工大学 西北“火隐人者”说明书 目录 1. 背景调研 ……………………………………………………………………………………4 1.1 火灾现场情况…………………………………………………………………………4 1.2 地震抢险救援的意义…………………………………………………………………4 1.3 军事探测技术的意义…………………………………………………………………5 2. 西北“火隐人者”设计理念 ………………………………………………………………6 2.1 西北“火隐人者”六足仿生机械虫的目的…………………………………………6 2.2 西北“火隐人者”六足仿生机械虫的功能及完成相应功能的机械系统…………6 2.3 西北“火隐人者”六足仿生机械虫的主要创新点…………………………………6 3. 西北“火隐人者”机构设计 ………………………………………………………………8 3.1 西北“火隐人者”六足仿生机械虫方案简介………………………………………8 3.2 行走机构的设计及优化………………………………………………………………9 3.2.1 行走机构的设