河北工程大学《理论力学精品教学》L9.pptxVIP

第九章 刚体的平面运动; 本章重点、难点 ⒈重点 平面运动分解为平动和转动。 求平面图形内各点速度的三种方法 —-基点 法、速度投影法（速度投影定理）、速度瞬心法。 求平面图形内各点加速度的基点法。 ⒉难点 求平面图形内各点加速度的基点法。; §9–1 刚体平面运动的概述 §9–2 平面运动分解为平动和转动 刚体的平面运动方程 §9–3 平面图形内各点的速度 §9–4 平面图形内各点的加速度 加速度瞬心的概念 本章小结 习题课;;;请看动画;三．平面运动的简化;§9-2 平面运动分解为平动和转动· 刚体的平面运动方程;　 为了确定代表平面运动刚体的平面图形的位置，我们在平面 图形上选一基点A ,再以基点A为原点取作平动的动坐标系Ax’y’;车轮的平面运动;刚体的平面运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动;　;;;;即平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动的速度的矢量和．这种求解速度的方法称为基点法，也称为合成法．它是求解平面图形内一点速度的基本方法．;即 平面图形上任意两点的速度在该两点连线上的投影彼此相等．这种求解速度的方法称为 速度投影法．;; ⑶ 已知某瞬间平面图形上A,B两点速度 的方向，且 过A , B两点分别作速度 的垂线,交点 P 即为该瞬时的速度瞬心.;　　　; ;　 平面图形在任一瞬时的运动可以视为绕速度瞬心的瞬时转动，速度瞬心又称为平面图形的瞬时转动中心。 　若P点为速度瞬心，则任意一点A的速度 方向?AP，指向由? 转向确定。 ;解：运动分析：机构中,OA作定轴转动, AB作平面运 动,滑块B作平动。 ;（　　）;（　　）;§9-4 平面图形内各点的加速度 　　　　 加速度瞬心的概念;其中：　　　　　，方向?AB，指向与? 一致； 　　　　　　　　，方向沿AB，指向A点。　　;　 二．加速度瞬心 　　由于　　 的大小和方向随B点的不同而不同,所以总可以在图形内找到一???Q，在此瞬时，相对加速度　　 大小恰与基点A的加速度　　等值反向，其绝对加速度　　　 Q点就称为图形在该瞬时的加速度瞬心．; ⑷ 由于加速度瞬心的位置不象速度瞬心那样容易确定， 且一般情况下又不存在类似于速度投影定理的关系式，故常 采用 基点法求图形上各点的加速度或图形角加速度．;; 由此看出，速度瞬心P的加速度并不等于零，即它不是加 速度瞬心．当车轮沿固定的直线轨道作纯滚动时，其速度瞬 心P的加速度指向轮心．;运 动 学;[例3] 曲柄滚轮机构 滚子半径R=15cm, n=60 rpm 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ，?Ｂ．;请看动画;?;⑵ 加速度分析，用基点法求eAB和aB ：;）;第九章　刚体平面运动习题课;6. 刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例． 7. 求平面图形上任一点速度的方法 ⑴ 基点法： ⑵ 速度投影法： ⑶ 速度瞬心法： 其中，基点法是最基本的公式，瞬心法是基点法的特例．;;;;请看动画;;P2为其速度瞬心, ?BDP2为等边三角形DP2=BP2=BD;[例2] 行星齿轮机构; 解： ⒈ 运动分析：OA定轴转动， 轮A作平面运动；;;; ① 比较[例2]和[例3]可以看出, 不能认为圆轮只滚不滑时,接 触点就是瞬心, 只有在接触面是固定面时, 圆轮上接触点 才是速度瞬心 ② 每个作平面运动的刚体在每一瞬时都有自己的速度瞬心和 角速度, 并且瞬心在刚体或其扩大部分上, 不能认为瞬心在 其他刚体上. 例如, [例1] 中AB的瞬心在P1点,BD的瞬心在P2 点, 而且P1也不是CB杆上的点;[例4] 导槽滑块机构;[例4] 导槽滑块机构;⑴ 选取动点、动系、静系：; ）;　　;　　; P1为AB杆速度瞬心;也可以用瞬心法求?BC和vC，很简便;解: ⒈ 运动分析： OA定轴转动 ; AB,