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第六章 多自由度系统的振动（一） 6.1 引言 所谓多自由度系统是指有限个多自由度的系统，它包括前述2自由度系统，但不包括后面要讲的弹性体（或称分布参数系统）。后者属于无限多个自由度的系统。实际的工程结构都是弹性体结构，但通过适当的抽象化，往往可以归结为多自由度系统。所以说，多自由度系统振动的理论是解决工程振动问题的基础。 1自由度系统与多自由度系统总称集中参数系统，因为它们都是用集中参数模型从实际工程结构简化而来的。一般来说，一个n自由度的系统，它的运动可以用n个独立坐标来描述。这时，系统的运动规律通常由n个二阶常数微分方程来确定。 2自由度振系的分析与多自由度振系的分析，二者不存在本质的区别；但随着系统自由度的增加，计算工作大为复杂化；因此，必须采用与之相适应的数学工具，由于矩阵一方面可以为多变量问题提供简洁的表式，这种表式可以鲜明的显示出振动系统的基本特征；另一方面矩阵还可以为解题提供系统而规则的算法；所以，矩阵自然就成为分析多自由度系统振动问题的有力工具。 对于大型复杂的工程系统，例如飞机与船体结构、坝体与高楼大厦等等，在细致的振动分析中往往需要归结为上百个自由度的振动系统。对于这类系统的分析，必须求助计算机。以矩阵与有限元法为基础的、振动问题的矩阵计算机解法已发展成一种通用的工程分析方法。本书所阐述的机械振动的一般规律为它提供必要的振动理论基础。 本章限于论述多自由度系统振动的基本理论。第2-9节讨论系统的自由振动，目的在于阐明固有频率与主振型的理论。第10-14节讨论系统的强迫振动，重点在于介绍主坐标分析法（亦称主振型叠加法或模态分析法）。 6.2自由振动举例 本节通过3自由度振系的实例分析，说明前述2自由度振系的理论可推广应用于多自由度振系，并由此引出相应的矩阵表式。 试考察图6.2-1所示3自由度系统的自由振动。 图6.2-1 取系统的静平衡位置为参考基准。各个质量偏离其平衡位置的位移分别用，，来表式。由牛顿运动定律，可列出系统的运动微分方程为 (6.2-1) 方程6.2-1是由三个二阶常系数线性齐次常微分方程组成的。它的解可设为 （6.2-2） 其中为振幅，p为固有频率，为初相角，它们都是待定的量。将式（6.2-2）带入（6.2-1），可得如下主振型方程： （6.2-3） 方程（6.2-3）有非零解的必要与充分条件是它的系数行列式等于零，由此得下述频率方程： （6.2-4） 它是的三次代数方程，有三个正实根它们的平方根就是系数的三个固有频率。将求得的任意一个固有频率代入方程（6.2-3），得到的一方程组是不成立的。从其中任意两个独立的方程（例如第一个与第三个）可解得各个质量的振幅比： i=1,2,3 (6.2-5) 式（6.2-5）确定系统的三个主振型。 例如对应于，且的情形，其频率方程（6.2-4）化为 求解可得 这时，如果取质量的振幅为基准值1，则系统的三个主振型分别为 第一主振型： 第二主振型： 第三主振型： 这三个主振型可表示成图6.2-2。 图6.2-2 这时，系统对应于任意初始条件的自由振动都可以为这三种主振型振动的线性组合。其做法与第5.4节完全类似。 从以上讨论可见，前述2自由度振系的分析方法同样适用于多自由度振系的情形。但是随着系统自由度的增大，无论从列式还是从计算来说，上述方法都将显得繁琐而不便。就拿列式来说，如采用矩阵几号（参考附录B），令 , 则方程组（6.2-1）可简洁地表示为 其中K为刚度矩阵，M为质量矩阵，x为位移列阵，0为零列阵。 后面的讨论中将要指出，线性系统的质量矩阵与刚度矩阵一般都是对称阵，而本例中质量矩阵M是对角阵，这说明系统的各个运动微分方程中不出现惯性耦合项，我们就说该系统不存在动力耦合。反之，但质量矩阵不是对角阵，系统的运动微分方程中就要出现惯性耦合项，这时系统就是动力耦合的。关于刚度矩阵情况也类似，当刚度矩阵为对角阵时，说明系统运动微分方程中将不出现弹性耦合项，我们就说该系统不存在静力耦合。反之，系统就是静力耦合的。而本例中刚度矩阵K是三对角阵，这正好反映了串联质量系统的弹性耦合特性（见第6.8节）。所以说，矩阵表式还可以鲜明地显示出振系的基本特征。 在本例中，是先列出系统的运动微分方程，