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《自动控制原理》 第四章 频率响应法 4.9 控制系统的稳定裕量 造成系统的参数不确定性的可能原因 系统的鲁棒性问题 稳定裕量的定义 稳定裕量的意义 一、造成一个系统的参数不确定性的可能原因 测量的误差； 公称值与实际值之间的容许偏差； 温度变化引起的参数波动； 生产机械的参数随着运行时间的加长会发生相当大的变化； 有的控制对象在不同的运行条件下参数会在很大范围内变化； 某些情况下，为便于研究，人们有意地或不得已地忽略系统中某些次要因素以求简化它的数学模型。 二、系统的鲁棒性问题 —个系统的稳定裕量有多大，以及如何提高其稳定裕量的问题，常被称为系统的鲁棒性问题。 在单输入单输出系统中，鲁棒性问题常常用系统的开环频率特性曲线与复平面上-1点的接近程度来表征。 三、稳定裕量的定义 一个系统的稳定裕量表示为相角稳定裕量和增益稳定裕量。 定义1 如果一个稳定系统的开环频率特性曲线不包围复平面上的-1点，则以原点为圆心，以Kg和1／Kg为半径画两个圆弧(Kg1)，又在负实轴两侧以夹角±γ各画一条辐射线，这两条圆弧与这两条直线构成一个扇台形，尽量增大Kg和γ，而保持系统开环频率特性曲线不进入这个扇台形，这样得到的最大的Kg(以dB表示)和γ(以度表示)就称为该系统的增益稳定裕量和相角稳定裕量。如图4.74所示。 定义2 设系统是稳定的，但不是条件稳定的，且其开环频率特性曲线不包围-1点。把开环幅频特性函数的值等于1的角频率记作ωc，即A(Q(jωc))=1，把这一角频率上开环相频特性函数值大于-180°的值称为相角稳定裕量，记作γ，即γ=θ(Q(jωc))-(-180°)。另一方面，把开环相频特性函数值等于-180°的角频率记作ω0，即θ(Q(jω0))=-180°，把这一角频率上开环幅频特性函数值的倒数称为增益稳定裕量，记作Kg，即Kg=1／A(Q(jω0))，Kg用dB表示。这种定义如图4.76所示。 四、稳定裕量的意义 增益稳定裕量能直接指出 ①系统的开环增益还能够增加多大而不致失去稳定。 ②系统在参数(或结构)不确定的情况下的稳定裕度，亦即关于系统稳定性的判断的可靠程度。 ③一个系统在阶跃信号作用下的动态特性。系统的稳定裕量过小，阶跃响应往往剧烈，振荡倾向较严重。反之，稳定裕量过大，其动态响应又往往迟缓。工程上一般使相角裕量在30°至60°之间，增益裕量大于6dB。 4.13 从开环频率特性研究闭环系统的动态性能 4.11.1 从开环对数幅频特性研究闭环系统的稳定性及静态特性 对于最小相位系统可以根据开环对数幅频特性曲线各段的斜率把相频特性曲线粗略地勾画出来。 1． 稳定裕量与动态性能的关系 如果系统的相角稳定裕量γ很小，就表示该系统的开环Nyquist图很接近于复平面的-1点，即在某一个频率段内有开环频率特性函数Q(jω)≈-1。所以在这个频率段内必有|1+Q(jω)|1。又由于闭环频率特性 2．截止角频率与通频带 一般情况下，闭环系统频率特性图H(jω)在低频段的模|H(jω)|总是1，而在高频段则很小，如果这个系统在中频段的幅频特性又没有明显的谐振峰，我们就说这个闭环系统具有低通滤波器的特征。 一个非周期信号加在这样的系统上，则它所含的低频成分可以较好地在输出信号中复现出来，而高频成分则要受到削弱。其结果是，与输入信号相比，输出信号的波形必然会显得迟钝平缓，迅速的跳跃和振荡比较少。 3．开环频率特性中频段与动态性能的关系 对于开环对数频率特性，中频段是指L(Q)从大约+30dB过渡到大约-15dB的那一段。从另一角度看，由于L(Q)曲线在这一频段内经过0dB，所以L(Q)与θ(Q)在这一段的形状直接影响到稳定裕量，从而影响到动态指标。 经验证明，中频段高低两端频率的比值不宜小于30～40。由此可以推论，象图4.84那样的典型系统，其中频段内斜率为-1的那一段的两端频率之比αγ不宜小于5～9。 对于频率特性曲线形状大致相同的系统来说，一个系统在阶跃信号作用下的过渡过程时间与截止角频率ωc成反比。大多数工程上比较实用的系统，其过渡过程时间在4／ωc～9／ωc的范围内。 4．开环频率特性的低频段、高频段与动态性能的关系 开环频率特性低频段的特征影响系统的静态特性。开环频率特性在低频段的形状对于过渡过程结束部分的特征有重要影响。图4.91(a)表示三个仅低频段特性不同的系统。图4.91(b)表示它们各自对应的闭环阶跃响应曲线。可以看出它们在过渡过程开始部分的特征基本相同，只在结束部分有些差别。 5.估算过渡过程时间和超调量的经验公式 图4.13.4所示的系统在工程上有相当大的典型性。这个系统对阶跃输入信号的响应一般可有图4.13.15所示的三种情况。曲线(a)在过渡过程结束