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[分享] PID调节--摘自西门子 何通过经验优化提高控制器的控制质量？ 隐藏订货号显示订货号订货号:说明：您可以通过手动优化参数提高控制器的控制质量。 然而，这无法代替通过数学计算确定控制参数 (增益， 积分时间和微分时间 )， 使用整定工具如 PID 自整定器 (MLFB: 6ES7860-4AA01-0YX0) ，或使用默认的控制参数设定。在实际应用中为了确定软控制器的控制参数，必须确认已经正确设置的采样时间 (例如 周期) 。如果有条件的调用控制块（无调用分配器），通常可以通过获取循环中断的时基来设置采样时间。如果使用了调用分配器或时钟分配，就必须考虑该问题。另外，还必须考虑过程的控制曲线。相对于温度控制的采样时间(典型值 100ms - 10000ms)，位置控制和压力控制通常要求非常短的采样时间(典型值 1ms - 100ms)，这是由于每种控制曲线都有不同的时间响应行为。采样时间还会影响控制质量和 CPU 的处理能力，这是由于循环中断会以固定的时间间隔在任意的点上中断程序循环。以下示意图是温度控制曲线，显示了设定值阶越变化时不同的阶越响应，使用了 PID 控制器。需要重点注意的是，在记录阶越响应曲线前，首先要到达工作状态。  下载 (23.88 KB) 2010-6-7 23:14 图 01 上图显示了在不同的控制器参数设定下，不同的实际值曲线。 实际值 1：实际值非常迅速的接近设定值，并且出现很大的上超调， 然后又出现严重的下超调。在逐渐减小的波形震荡运动中，实际值接近设定值。对于合适的控制行为来说，控制器设定值过度激烈。这可能是由于增益系数过大和/或积分时间太短。 首先，应该减小增益系数，直到状况有所改善，然后还应该增加积分时间。 需要按照顺序执行以上步骤，直到取得良好效果。??实际值 2：实际值非常迅速的接近设定值，并且出现小的上超调。经过一个小的下超调后，实际值接近设定值。如果主控制器要求必须对误差和设定值改变迅速做出响应，这是一种良好的控制行为。在这种情况下，不必再改变控制参数。??实际值 3：实际值缓慢接近设定值，并且无超调的到达设定值。如果控制器不允许任何超调，这是一种良好的控制行为。在这种情况下，不必再改变控制参数。??实际值 4：实际值缓慢接近设定值，波形向下倾斜。这可能是由于增益系数太小和/或微分时间太长。首先，应该增大增益系数直到情况得到改善，然后减小微分时间。需要按照顺序执行以上步骤，直到取得良好效果。??实际值 5：实际值非常缓慢的接近设定值。这可能是由于增益系数太小和/或积分时间太长。首先，需要增大增益系数直到情况得到改善，然后减小积分时间。需要按照顺序执行以上步骤，直到取得良好效果。