机电液系统的数学模型.pptVIP

也可以 将写成： 随时间而变化的性质是明显的。 的台劳展开式为： 当 很小时，可忽略 的高阶项，台劳展开式变成： 用上式逼近 所带来的误差 2.3.3 线性化步骤 根据系统的物理条件，导出合适的非线性方程和选定所求的解,并由此确定模型的工作点。 2. 用变量的名义值与增值之和表述变量，并从新写出系统的微分方程。 3. 将方程中的非线性项用台劳展开式表达。 4. 用定义工作点的代数方程式消去微分方程式中的对应常数项,仅保留只包含增值变量的线性项. 5. 用非线性模型变量的初值确定所有增值的初值。 执行完第四步之后，保留在模型中的各项仅包含增值变量，且它们是带常数系数的线性项。通常，这些常数是由非线性项的展开式得到的，因此，用数值形式使非线性模型线性化之前，必须找到一个特定的工作点，在此点作为台劳展开。 * * 第二章 机电系统的数学模型 二、机电系统的数学模型 2.1 系统的时域模型—状态方程 2.2 系统输出\输入方程变换为状态方程 2.3 非线性模型的线性化 机电系统的动态模型以微分方程式表征。可以用线性常微分方程式描述其动态性的系统叫线性系统。 t为时间自变量，F(t)为系统响应。系数可以随时间变化，也可能不随时间变化，这完全由系统中实体的性质所决定。前者称为线性时变系统，后者称为线性时不变系统。 用数字计算机对微分方程求解时，都是先把高阶微分方程化为一阶微分方程组，然后求解值解的。 二、机电系统的数学模型 2.1 系统的时域模型----状态方程 2.2.1 系统的状态变量 建立系统的数学模型之前，首先应该选择一组能够描述系统属性的变量，这组变量能完整地描述系统的当前状态对于系统将来状态所产生的影响。这些变量称为系统的状态变量。 状态变量通常不止一个，但多个状态变量是独立的；状态变量的个数等于系统模型的阶数。由于建立系统状态方程时必须考虑状态变量的初始值对系统的影响，所以，通常是选择与系统中的贮能元件有关的变量作为系统的状态变量。 一个状态变量一般都同一个响应的贮能元件发生联系。不过，某些系统的状态变量的数目可能与贮能元件的数目不一致，这是因为元件之间的某种联系引起了多余的变量，或者是因为某些状态变量与贮能元件无关所致。 以电网系统为例，状态变量个数就是系统主能元件中的独立电压和独立电流的个数。所谓独立，是指电容电压和电感电流在某一时刻的值彼此互不相关。 例如几个电容并联时，只有一个独立电压；几个电感串联时，只有一个独立电流。又如，一个闭合回路中，若除k个串联电容外没有其他元件，则只有(k-1)个独立电压，因全部电容电压的代数和应为零；由k个电感汇合而不和其他元件相联的节点，只要(k-1)个独立电流，因流入该节点的电流代数和应为零。如下图所示。 2.2.1 系统的状态变量 综上所述，对于一个电网系统，通常选取全部独立的电容电压和独立的电感电流作为系统的状态变量。相似地，对于一个机械系统，通常选取全部独立的质量的速度、加速度作为系统的状态变量。 独立状态变量的选取 (a)一个独立电压; (b)一个独立电流 (c)两个独立电压; (d)两个独立电流 2.2.2 线性系统的状态方程 选定一组状态变量后，可以建立一组如下形式的一阶微分方程式： 当系统的输出变量就是系统的某些状态变量时，上式便安全描述了系统的动态特性；还应写出一组输出方程式。对于有p个输出变量的系统，可用与上式相同的自变量写出如下的方程组： 一个输入变量可组能恒等于一个状态变量，以致上式可能包含一个或多个形如 的等式。 对于线形系统，上面两个实际上是线形方程组，它们分别是： 写成矩阵形式为： 和 2.2.3 建立状态方程的步骤 第一步 确定状态变量，并写出它们的第一个状态变量方程式。 写此状态方程时，只根据物理定义直接写出相应表达 式，例如 （机械平动系统）、 （机械转 动系统）、 （电路系统）等； 第二步 写出用微分形式描述的系统物理方程； 第三步 将上述方程处理成状态变量表示的状态方程形式； 第四步 如有必要，还要写出输出方程。 以状态方程的形式建立系统数学模型的步骤，大致可以归纳如下： 例 写出图(a)所示的机械系状态方程。 2.2.1 系统的状态变量 （a）系统结构图；（b） 脱离体图；（c） 脱离体图 首先，选择 、 、 和 作为状态变量，这是因为质量和弹簧都是贮藏元件，上述这些量是这些元件的位移和速度，它们是相互独立的。因为